[发明专利]大型机械手

说明书

发明内容

本发明涉及一种大型机械手，特别是一种混凝土泵车，具有一个设置在车架上特别是在底盘上的借助一个驱动机组绕一个基本上竖直的转轴可扭转的杆座、一个由至少两个杆臂构成的铰接杆，一个从最后的杆臂的杆尖向下悬挂的摆动元件、一个设置在一个控制装置中的控制元件和一个对控制元件的输出信号做出响应的按照一个借助控制元件相对于杆尖的瞬时位置指示的调节路径操纵铰轴和转轴的驱动机组的计算机支持的坐标传感器，所述各杆臂分别借助一个另外的驱动机组绕各水平的相互平行的铰轴相对于杆座或相对于一个邻接的杆臂可有限地偏转，其中，杆尖可跟踪控制元件的空间运动。 

背景技术

所谓大型机械手应被理解为工作机械，例如混凝土泵车、搅拌机泵、喷射机械手等，它们在适合的支承情况下以杆座的全360°回转范围还可以在铰接杆的纵伸的水平的位置中使用。操作员负责对大型机械手的控制和对设置在铰接杆的最后的臂上的优选构成为终端软管的摆动元件的定位。 

在一种构成为混凝土泵车具有一个遥控装置的大型机械手中已知(EP-0 715 673 B2)，操作员用手把构成为终端软管的摆动元件指向混凝土浇注地点并且杆尖自动地跟随它到那儿。为此设置一个信号传输线路，利用它可由操作员以计算机支持方式使杆尖在一个通过终端软管预定的调节路径上运动。控制元件构成为可拆式和/或高度可调地设置在可移动的终端软管上的方向灵敏的倾斜传感器。倾斜传感器的方向灵敏性在那里通过使用一个双轴的倾斜传感器来实现。倾斜传感器具有一个分析电子装置，用于发送一个取决于测量的倾斜方向的调节路径信号和一个取决于测量的倾斜角度的针对杆尖的运动的速度信号。倾斜传感器处于一个相对于杆尖扭转固定地固定在终端软管上的壳体中。由于这些措施有可能，在终端软管偏转时使杆尖以一个取决于偏转角度或倾斜角度的速度向一个与偏转方向一致的方向运动。

发明内容

由此出发，本发明的目的在于，如下地改进具有其固定在摆动元件上的控制装置的大型机械手，以易化和简化控制装置在摆动元件上的定位。 

根据本发明，提出一种大型机械手，具有一个设置在车架上的借助至少一个驱动机组绕一个基本上竖直的转轴可扭转的杆座、一个由至少两个杆臂构成的铰接杆、一个从杆尖起向下悬挂的摆动元件、一个设置在一个控制装置中的控制元件和一个计算机支持的坐标传感器，该坐标传感器对控制元件的输出信号做出响应、按照一个借助控制元件相对于杆尖的瞬时位置指示的调节路径操纵铰接杆的铰轴和转轴的驱动机组，所述杆臂分别借助一个另外的驱动机组绕各水平的相互平行的铰轴相对于杆座或相对于一个邻接的杆臂可有限地偏转，其中，杆尖可跟踪摆动元件的空间运动，并且控制元件具有至少一个倾斜传感器，该倾斜传感器设置在一个可拆式固定在摆动元件上的壳体中，其特征在于，在壳体中设置两个围绕一条平行于摆动元件轴线的轴线以一个90°角度彼此相对折弯的倾斜传感器，并且壳体具有一个指示在壳体内的至少一个倾斜传感器的定向的标记。 

根据本发明，还提出一种大型机械手，具有一个设置在车架上的借助一个驱动机组绕一个基本上竖直的转轴可扭转的杆座、一个由至少两个杆臂构成的铰接杆、一个从杆尖起向下悬挂的摆动元件、一个设置在一个控制装置上的控制元件和一个计算机支持的坐标传感器，该坐标传感器对控制元件的输出信号做出响应、按照一个借助控制元件相对于杆尖的瞬时位置指示的调节路径操纵铰接杆的铰轴和转轴的驱动机组，所述杆臂分别借助一个另外的驱动机组绕各水平的相互平行的铰轴相对于杆座或相对于一个邻接的杆臂可有限地偏转，其中，杆尖可跟踪摆动元件的空间运动，其特征在于，为了确定瞬时的在车架上固定的摆动元件坐标，遥控装置具有一个在摆动元件上固定的三 维的第一惯性传感器作为控制元件和一个在车架上固定的三维的第二惯性传感器作为基准元件，并且坐标传感器对由两个惯性传感器发送的输出数据做出响应，同时形成用于转轴和铰轴的驱动机组的控制信号。 

根据本发明，还提出一种用于固定在一个具有一个混凝土布料杆的混凝土泵的摆动元件上的遥控装置，具有一个壳体、至少一个设置在壳体中的构成为倾斜传感器的控制元件和一个对控制元件的输出信号做出响应的分析电子装置，其特征在于，在壳体的内部设置两个以一个90°角度围绕一个壳体轴线彼此相对折弯的倾斜传感器，并且壳体具有一个指示在壳体内的至少一个倾斜传感器的定向的标记。