[发明专利]内窥镜装置

权利要求书

1.一种内窥镜装置，所述内窥镜装置具备：

内窥镜，其至少具有处置器械贯穿插入用通道和对被检体内进行摄像的摄像部；

处置器械，其具有经所述内窥镜的通道插入被检体内的插入部，所述插入部具有能够分别独立地操作的多个关节部；

操作装置，其对所述处置器械进行操作；

指示输入装置，其用于输入对所述处置器械进行操作的工作指示；

轨迹计算装置，当利用所述指示输入装置输入所述工作指示时，该轨迹计算装置根据被指示工作的所述关节部来计算所述处置器械动作的轨迹；以及

处置器械操作控制装置，其根据所述轨迹计算装置的计算结果来控制所述操作装置对所述处置器械的操作。

2.根据权利要求1所述的内窥镜装置，其中，

所述指示输入装置具有工作关节选择装置，所述工作关节选择装置在所述多个关节部中选择进行工作的关节部，

所述轨迹计算装置根据由所述工作关节选择装置所选择的关节信息来计算所述处置器械动作的轨迹。

3.根据权利要求2所述的内窥镜装置，其中，

所述工作关节选择装置具有切换装置，所述切换装置用于选择所述多个关节部中的一个或者多个。

4.一种内窥镜装置，所述内窥镜装置具备：

内窥镜，其至少具有处置器械贯穿插入用通道和对被检体内进行摄像的摄像部；

显示装置，其显示所述内窥镜所拍摄的图像；

处置器械，其具有经所述内窥镜的通道插入被检体内的插入部，所述插入部具有能够分别独立地操作的多个关节部；

操作装置，其对所述处置器械进行操作；

指示输入装置，其用于输入对所述处置器械进行操作的工作指示；

轨迹描绘装置，当利用所述指示输入装置输入所述工作指示时，该轨迹描绘装置基于被指示工作的所述关节部在所述显示装置上描绘所述处置器械工作的预定轨迹；以及

处置器械操作控制装置，其通过根据由所述轨迹描绘装置所描绘的轨迹信息而被指示工作的所述关节部，控制所述操作装置对所述处置器械的操作。

5.根据权利要求4所述的内窥镜装置，其特征在于，

所述处置器械操作控制装置具有工作关节选择装置，所述工作关节选择装置根据由所述轨迹描绘装置所描绘的轨迹信息在所述多个关节部中选择进行工作的所述关节部，所述处置器械操作控制装置根据由所述工作关节选择装置所选择的关节信息来控制所述操作装置对所述处置器械的操作。

6.根据权利要求4所述的内窥镜装置，其特征在于，

所述轨迹描绘装置具有计算装置，该计算装置计算所述处置器械的前端部所描绘的轨迹或所述处置器械的前端部所通过的面，当利用所述指示输入装置输入对所述处置器械进行操作的工作指示时，所述轨迹描绘装置根据被指示工作的所述关节部而在所述显示装置上描绘：所述处置器械工作从而所述处置器械的前端部所描绘的轨迹；或者所述处置器械的前端部所通过的面。

7.根据权利要求4所述的内窥镜装置，其特征在于，

所述指示输入装置具有操作方向指示输入装置，所述操作方向指示输入装置用于在显示于所述显示装置的显示画面上的内窥镜图像中指示输入所述处置器械的前端部的动作方向，

所述处置器械操作控制装置根据所述操作方向指示输入装置的输入来控制所述操作装置对所述处置器械的操作。

8.根据权利要求7所述的内窥镜装置，其特征在于，

所述处置器械操作控制装置具有工作关节选择装置，所述工作关节选择装置在所述多个关节部中选择进行工作的所述关节部，所述处置器械操作控制装置根据所述操作方向指示输入装置的输入对所述处置器械的未被所述工作关节选择装置选择的其他关节部进行以下控制：使所述处置器械的前端部的操作方向与、被所述工作关节选择装置所选择的关节部和此时的所述处置器械的前端部的轨迹一致；或者使所述处置器械的前端部的操作方向与所述处置器械的前端部所通过的面一致。