[发明专利]内窥镜装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种采用被贯穿插入于内窥镜的处置器械贯穿插入通道中的处置器械对体腔内的病变进行诊断和处置的内窥镜装置。

背景技术

一般，采用被贯穿插入于内窥镜的处置器械贯穿插入通道中的处置器械对体腔内的病变进行诊断和处置。为了改善处置器械的操作性，也在研究使处置器械多自由度化、能动化的技术。

在日本特开2003-127076号公报(专利文献1)中示出了垂直多关节型六自由度机械手，该垂直多关节型六自由度机械手将镜体保持为能够移动至任意位置。此处，形成根据垂直多关节型六自由度机械手的臂的各关节角度计算镜体的位置姿势的结构。

作为使处置器械多自由度化、能动化的技术，可以考虑能够分别通过操作线独立地对多个弯曲块单独地进行操作的多关节弯曲机构以及将该多关节弯曲机构用在弯曲部中的多关节式的能动处置器械。在该能动处置器械中，在每个弯曲块上都分别独立地设有操作线。进而，形成为对于每个弯曲块都通过各自的操作线独立地进行操作的结构。因此，操作线的条数随着作为操作对象的弯曲块数量的增多而增多。各个操作线均贯穿插入在配置于能动处置器械的细长插入部中的细管道中。当贯穿插入于较细的管道中的操作线的数量增多时，在细管道内配置操作线的配置作业变得繁杂，有可能引起相互干涉。因此，当通过多条操作线对多关节进行控制时，随着关节数增加，存在能动处置器械的位置精度和动作效率降低的问题。

例如，在用于使能动处置器械动作的能动机构具有六个自由度的情况下，存在六个关节。在该情况下，即使是对于仅使用一个关节就能够 实现的动作，也需要对所有关节的位置和姿势进行控制来完成该动作。因此，一个个关节中存在的误差累积成所使用的关节的误差量，导致控制时的位置精度变低。并且，动作效率也变差。其结果是，由于多关节弯曲机构使弯曲部的各弯曲块通过各自的操作线独立地朝向各个弯曲块的任意方向弯曲，在像采用多关节弯曲机构的能动处置器械那样在细管道中通过多条操作线对多关节进行控制的情况下，如果动作关节数增多则控制精度下降。

发明内容

本发明就是着眼于上述情形而做出的，其目的在于提供一种能够实现处置器械的动作效率以及位置精度的提高的内窥镜装置。

本发明的一个实施方式中的内窥镜装置具备：内窥镜，其至少具有对被检体内进行摄像的摄像部和处置器械贯穿插入用通道；处置器械，其具有经所述内窥镜的通道插入被检体内的插入部，所述插入部具有多个能够分别独立地操作的关节部；操作装置，其对所述处置器械进行操作；指示输入装置，其用于输入对所述处置器械进行操作的工作指示；轨迹计算装置，当利用所述指示输入装置输入所述工作指示时，该轨迹计算装置根据被指示工作的所述关节部来计算所述处置器械动作的轨迹；以及处置器械操作控制装置，其根据所述轨迹计算装置的计算结果控制所述操作装置对所述处置器械的操作。

进而，在上述结构中，当利用指示输入装置输入对处置器械进行操作的工作指示时，利用轨迹计算装置根据被指示工作的关节部计算处置器械动作的轨迹，并利用处置器械操作控制装置根据该轨迹计算装置的计算结果控制所述操作装置对所述处置器械的操作。由此，能够根据任意选择的关节信息计算处置器械的工作轨迹，并根据该轨迹进行处置器械的工作控制，能够高效地驱动多关节处置器械。

优选所述指示输入装置具有工作关节选择装置，所述工作关节选择装置在所述多个关节部中选择进行工作的关节部，所述轨迹计算装置根据利用所述工作关节选择装置选择的关节信息来计算所述处置器械动作 的轨迹。

进而，在上述结构中，利用所述指示输入装置的工作关节选择装置选择所述多个关节部中的工作的关节部，并根据由所述工作关节选择装置选择的关节信息利用所述轨迹计算装置计算所述处置器械动作的轨迹。

优选所述工作关节选择装置具有切换装置，所述切换装置用于选择所述多个关节部中的一个或者多个。

进而，在上述结构中，利用所述工作关节选择装置的切换装置选择所述多个关节部中的一个或者多个。