[发明专利]机器人及用于控制该机器人的方法

权利要求书

1.一种机器人，包括：

壳体；

第一缓冲器，联接到所述壳体，所述第一缓冲器设置成用于感测要避开的障碍物；以及

第二缓冲器，设置成用于感测所述机器人能够越过的可逾越的障碍物。

2.如权利要求1所述的机器人，其中所述第二缓冲器设置成通过接触可逾越的障碍物来感测所述可逾越的障碍物。

3.如权利要求1所述的机器人，其中所述第二缓冲器设置成能相对于所述壳体相对移动。

4.如权利要求1所述的机器人，其中所述第二缓冲器设置成能相对于所述壳体相对转动。

5.如权利要求4所述的机器人，其中所述第二缓冲器设置成能向所述壳体的下方相对转动。

6.如权利要求1所述的机器人，其中所述第二缓冲器设置在所述第一缓冲器的下侧。

7.如权利要求1所述的机器人，还包括：

设置成用于使所述机器人移动的驱动轮，其中所述驱动轮设置成越过由所述第二缓冲器感测到的所述可逾越的障碍物的高度。

8.如权利要求1所述的机器人，其中所述第二缓冲器设置成能沿所述机器人的向前与向后方向相对移动，并设置成能相对于所述壳体相对移动。

9.如权利要求1所述的机器人，其中所述第二缓冲器包括：

设置成与所述壳体间隔开的感测板，其中所述感测板设置成用于接触所述可逾越的障碍物；

设置成从所述感测板向所述壳体突出的臂；

设置于所述壳体的引导件，其中所述引导件设置成用于引导所述臂的转动和移动；以及

设置于所述引导件的传感器，其中所述传感器设置成通过所述臂的移动来感测所述可逾越的障碍物；

10.如权利要求9所述的机器人，其中所述感测板包括：

设置于所述壳体前方的周围部；以及

连接到所述周围部的弯折部，其中所述弯折部设置在所述壳体的下部。

11.如权利要求9所述的机器人，其中所述臂包括：

杆部，设置成沿所述引导件的方向从所述感测板突出；以及

铰接部，设置成沿使得所述铰接部与所述杆部相交的方向突出，其中所述铰接部设置成能关于所述引导件相对移动及相对转动。

12.如权利要求11所述的机器人，其中所述引导件包括：

设置成允许所述杆部插入的杆凹部；以及

设置成允许所述铰接部插入的铰接凹部，其中所述铰接凹部设置为引导所述铰接部的滑动运动。

13.如权利要求12所述的机器人，其中所述铰接部基本上呈柱形形状。

14.如权利要求9所述的机器人，其中所述第二缓冲器还包括设置在所述臂与所述引导件之间的弹性构件，其中所述弹性构件设置成在所述臂移动时支撑所述臂。

15.如权利要求9所述的机器人，其中所述第二缓冲器还包括设置在所述臂与所述引导件之间的复位弹簧，其中所述复位弹簧设置为在所述臂转动时支撑所述臂。

16.如权利要求1所述的机器人，其中所述第一缓冲器设置成位于所述第二缓冲器的前方。

17.如权利要求1所述的机器人，其中所述第一缓冲器在接触要避开的障碍物的同时，感测所述要避开的障碍物。

18.一种机器人，包括：

壳体；

第一缓冲器，联接到所述壳体，其中所述第一缓冲器设置成通过接触障碍物来感测所述障碍物；以及

第二缓冲器，设置在与所述第一缓冲器不同的高度处，其中所述第二缓冲器设置成用于通过接触障碍物来感测所述障碍物，

其中基于由所述第一缓冲器和所述第二缓冲器感测到的障碍物信号，来确定要避开的障碍物和要越过的障碍物。

19.一种控制机器人的方法，包括：

设置壳体，将第一缓冲器联接到所述壳体以使所述第一缓冲器设置成用于感测障碍物，以及设置第二缓冲器以使所述第二缓冲器设置成用于感测障碍物；以及

当所述第一缓冲器未感测到障碍物信号而所述第二缓冲器感测到障碍物信号时，确定所述机器人被设置成越过所述障碍物。

20.根据权利要求19所述的控制机器人的方法，还包括：

将所述第二缓冲器设置在所述第一缓冲器的下侧。