[发明专利]机器人及用于控制该机器人的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人及用于控制该机器人的方法，特别是一种能够分辨可被越过(或可逾越)的障碍物的机器人及用于控制该机器人的方法。

背景技术

清洁机器人(一种移动机器人)在诸如房屋或办公室之类的空间中自动行进的同时，吸入灰尘或碎屑。清洁机器人包括感测障碍物的传感器。然而，传感器不能分辨在清洁机器人前方的障碍物的尺寸或高度。因此，即使感测到一清洁机器人足以越过的障碍物时，清洁机器人在其行进过程中仍会绕道而行以避开该障碍物。

发明内容

技术问题

因此，本发明的目的在于提供一种机器人以及一种用于控制该机器人的方法，其中该机器人具有能够感测可被越过的障碍物并有效地越过该障碍物的第二缓冲器(bumper)。

技术方案

为了实现以上目的，本发明提供一种机器人，其包括：壳体；第一缓冲器，联接到壳体并设置成用于感测要避开的障碍物；以及第二缓冲器，设置成用于感测机器人能够越过的可逾越的障碍物。

为了实现以上目的，本发明还提供一种机器人，其包括：壳体；联接到壳体的第一缓冲器，其中第一缓冲器设置在与第二缓冲器不同的高度处，其中第二缓冲器设置成通过接触障碍物来感测障碍物，其中基于由第一缓冲器和第二缓冲器感测的信号来确定要避开的障碍物和要越过的障碍物。

为了实现以上目的，本发明还提供一种用于控制该机器人的方法，其包括：设置壳体；将第一缓冲器联接至壳体，使得第一缓冲器设置成用于感测障碍物；以及设置第二缓冲器，使得第二缓冲器设置成用于感测障碍物；以及在第一缓冲器未感测到障碍物信号而第二缓冲器感测到障碍物信号时，确定机器人被设置为越过障碍物。

由于根据本发明的机器人包括感测高度能被越过(可逾越)的障碍物的第二缓冲器，所以不仅易于分辨能被越过的障碍物，而且可以越过感测到的障碍物而无需避开。另外，由于机器人通过第一缓冲器感测要避开的障碍物并通过第二缓冲器分辨能被越过的障碍物，所以可以容易地执行控制操作。

此外，当机器人与障碍物直接接触以估量障碍物的高度时，可准确地分辨障碍物是要避开的还是能被越过的(可逾越的)。在这种情况下，在机器人逾越能被越过的障碍物时，第二缓冲器可沿壳体的向下方向相对转动。因此，机器人的前端可被容易地升起，由此，机器人于是可容易地越过障碍物。

此外，机器人可感测能被越过的障碍物，如门槛，以便由此分辨房间或起居室的边界，籍此机器人可感测清洁区域(即，待清洁的区域)。

通过阅读以下结合附图对本发明进行的详细说明，本发明的前述及其它的目的、特征、方案以及优点将会更显而易见。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的机器人的立体图。

图2是示出图1中的机器人的内部结构的立体图。

图3是示出图1中的机器人的下部的立体图。

图4是示出图1所示的吸嘴的上部立体图。

图5是示出图1中的吸嘴的下部立体图。

图6是图1中的机器人的剖视图。

图7是示出图6中的缓冲单元的示意性剖视图。

图8是图7中的第二缓冲器的局部剖切的立体图。

图9是示出图7中的第二缓冲器的立体图。

图10是示出图7中的缓冲单元的操作的一个实例的视图。

图11是示出图7中的缓冲单元的操作的另一个实例的视图。

图12和图13是示出图6中的第二缓冲器的操作状态的视图。

图14是示出图6中的第一缓冲器的操作状态的一个实例的视图。

图15是根据本发明的另一个实施例的机器人的缓冲单元的剖视图。

具体实施方式

以下将参考附图详细地阐述根据本发明的机器人的优选实施例。

参考图1到图3，机器人100包括：构成外观的壳体110；空气吸入装置120，安装在壳体110内，从壳体110的下部吸入空气及将空气排出到壳体110的外部；吸嘴单元130，安装在壳体110上，并且与空气吸入装置120连接以提供吸入外部空气所经由的流动通道，并包括搅动起地板上的灰尘的搅动器(agitator)134；以及集尘装置140，独立地收集来自于从吸嘴单元130吸入的空气中的碎屑。