[发明专利]油压传动装置的速度控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种在将从油压泵喷出的工作油分配给多个油压传动装置时的油压传动装置(oil hydraulic actuator)的速度控制。 

背景技术

如油压挖掘机那样的建筑机械是通过使多个油压传动装置进行工作来驱动吊杆(boom)、吊臂(arm)、铲斗(bucket)等。这些油压传动装置以与操作员所操作的操作杆的操作量相应的工作速度来进行工作。为此，需要计算各油压传动装置的工作速度，并根据所计算出的工作速度来控制向各油压传动装置提供的工作油的供给量。 

日本特许厅在1997年发行的JPH09-095980A提出了如下建议：为了缓和由于油压传动装置达到行程末端(stroke end)而产生的冲击，在行程末端附近减少向油压传动装置提供的工作油的供给量。 

发明内容

在这样的建筑机械中，如果使多个油压传动装置同时进行高速工作，则有时导致油压泵的工作油供给能力达到极限。其结果，吊杆、吊臂、铲斗等工作速度变得低于所期待的速度。 

在这样的状况下，当某个油压传动装置达到行程末端或者由于负荷增大而行程受到较大的阻力时，对该油压传动装置的工作油的供给产生延迟。然而，以往的建筑机械没有构成为在这种情况下立即增加向其它油压传动装置提供的工作油供给 量。 

因此，发明的目的在于提供一种在多个油压传动装置中的任一个油压传动装置停止工作时能够迅速地增加向其它油压传动装置提供的工作油供给量的油压传动装置的速度控制装置。 

为了达到上述目的，在本发明的对利用从油压泵(22)喷出的工作油进行工作的多个油压传动装置的工作速度进行控制的油压传动装置的速度控制装置中，具备：控制阀，其根据目标工作速度来控制向各油压传动装置提供的工作油的供给流量；传感器，其检测至少任一个油压传动装置大致停止工作的状态；以及可编程控制器。 

控制器被编程为如下：设定各油压传动装置的目标工作速度；将处于大致停止工作的状态的油压传动装置的目标工作速度重新设定为较小值；根据重新设定后的目标工作速度来计算油压泵应提供的必要流量；根据油压泵的可供给流量和必要流量来计算流量分配率；根据流量分配率来校正各油压传动装置的目标工作速度。 

另外，在本发明的上述油压传动装置的速度控制方法中，设定各油压传动装置的目标工作速度；根据目标工作速度来控制向各油压传动装置提供的工作油的供给流量；检测至少任一个油压传动装置大致停止工作的状态；将处于大致停止工作的状态的油压传动装置的目标工作速度重新设定为较小值；根据重新设定后的目标工作速度来计算油压泵应提供的必要流量；根据油压泵的可供给流量和必要流量来计算流量分配率；根据流量分配率来校正各油压传动装置的目标工作速度。 

对本发明的详细内容以及其它特征、优点，在说明书的下面的记载中进行说明，并在附图中示出。 

附图说明

图1是应用了发明的油压挖掘机的油压回路图。 

图2是油压挖掘机所具备的多个油压传动装置的油压回路图。 

图3是说明基于发明的控制器所执行的油压传动装置的工作速度控制例程的流程图。 

具体实施方式

参照附图1，油压挖掘机1具备：履带式的行驶机构6；车体2，其以能够旋转的方式设置在行驶机构6的上部；以及多关节型的前端附件(front attachment)20，其被设置在车体2上。 

前端附件20具备：吊杆3，其可转动地连结在车体2上；左右一对的油压传动装置7，其驱动吊杆3；吊臂4，其可转动地连结在吊杆3的前端；一个油压传动装置8，其驱动吊臂4；铲斗5，其可转动地连结在吊臂4的前端；以及一个油压传动装置9，其驱动铲斗5。油压传动装置7-9都由使用了油压缸(oil hydrauliccylinder)的线性传动装置构成。 

车体2中装载了油压供给单元21。油压供给单元21具备由图2所示的内燃发动机17驱动的油压泵22。油压挖掘机1通过根据从油压供给单元21进行的加压工作油的供给使油压传动装置7-9伸缩，使吊杆3、吊臂4以及铲斗5分别转动来进行地面的挖掘、砂土的搬运等。也可以在吊臂4的前端安装进行其它作业的附件，来代替进行地面的挖掘、砂土的搬运作业的铲斗5。