[发明专利]在下坡道路上发动机动车的方法

说明书

技术领域

本发明涉及在下坡道路上发动机动车的方法。更准确地，本发明涉 及用于在下坡道路上从停止状态起步时独立于驾驶员地制动机动车的方 法。

背景技术

已经知道了许多当在下坡道路上行驶机动车时调节预设速度的系 统。这些系统通常被称为下坡控制(HDC)系统，并且经常使用在越野 车辆中。根据机动车的预设速度，利用独立于驾驶员所操作的刹车的减 速以及可能还有驱动电动机的拖拽转矩来维持预设速度。附加地，对于 速度调节，这些系统中的一些系统利用传感器以确定道路的下坡坡度。

WO01/14186A1描述了一种用于在起步或下坡行驶中支持HDC调 节的方法。该文件中描述的方法包括基于检测出的车辆速度以及驱动车 辆的至少一个外部参数，独立于驾驶员地开启车辆的制动系统。

当在下坡道路上起步时，会出现HDC调节的暂态效应，并且驾驶员 和乘客可能感受到暂态效应而不愉快，这是这些系统中许多系统的缺点。 独立于驾驶员的制动动作地开启制动的HDC系统需要一段开启时间，以 确保合适的减速转矩。在这段时间里，机动车可能已经开始溜车，使得 已经不再有可能从静止状态进行起步调节。对于驾驶员，从静止状态至 HDC调节控制范围的过渡可能给人们留下缺少车辆反馈的印象。同样， 一些HDC调节器首先对机动车进行制动，从运动状态返回静止状态，这 并不能得到每个驾驶员的理解。

因此，本发明基于这样的目标：实现在下坡道路上发动机动车时在 静止状态和预设运动状态之间的平滑过渡，从而实现良好控制。

发明内容

根据第一个方面，一种用于在下坡道路上从静止状态发动通过制动 动作保持处于静止状态的机动车的方法包括下述步骤：独立于驾驶员地 维持足以保持机动车处于静止状态的足够制动力；检测驾驶员驱车离开 的愿望；独立于驾驶员地减小独立于驾驶员所维持的制动力，以使得机 动车进入运动；以及以下述方式控制或调节机动车的运动：运动遵循预 设路线(course)。

例如，在倾斜道路上驾驶员已经主动对机动车进行了制动进入静止 状态(静止)的情况下，机动车可以首先通过驾驶员所做的制动动作保 持处于静止状态。

可替换地，机动车可以通过独立于驾驶员的制动动作保持处于静止 状态。例如，这可以是这样的情况：如果启动了坡道辅助系统或自动驻 车系统，或者如果其他驾驶员辅助系统已经主动实施了制动从运动状态 进入静止状态。

还可以是两种制动动作的组合，例如，当驾驶员辅助系统支持通过 独立于驾驶员的制动动作进行驾驶员犹豫不决的制动时，或者当仅仅在 车辆已经通过独立于驾驶员的制动动作而进入静止状态之后，驾驶员开 启制动时。

该方法还可以包括下述步骤：根据预设条件监测机动车的运动，以 及当出现预设条件时开始控制或调节(如，切换到HDC系统)。这样的 预设条件可以是超过速度阈值或加速度阈值。例如，机动车可以高达 3km/h的速度自由地溜车，并且只有当达到该速度时才可以启动控制或调 节。在一个实施方式中，即使当不再超过阈值时，一旦启动，机动车的 运动调节就会保持工作。

机动车可以最初通过驾驶员所做的制动动作而保持处于静止状态， 并且当驾驶员所做的制动动作取消时，可以独立于驾驶员地维持制动力。 可替换地，制动动作还可以由独立于驾驶员的系统(如，ABS系统)来 产生。在液压或气动制动系统的情况下，可以防止启动一个或更多个车 轮制动器的执行器中压力的减小。

运动的预设路线可以是机动车随时间变化的运动路线。随时间变化 的预设运动路线可以是通过机动车的速度或加速度针对路线中一系列时 刻的各个时刻而预设的。

预设路线可以是速度路线。例如，可以通过驾驶员预设将要调节的 速度来预设这样的路线。可以将不同速度的多个部分路线组合起来形成 一个速度路线。

预设路线还可以是加速度路线。可以通过例如，预设在预设时间段 内要达到的机动车速度、或者在这个时间段内的最大加速度值，来确定 这样的路线。

可以在制动压力的控制下遵循预设路线。尤其如果制动系统具有液 压或气动执行机构，就有可能在制动压力的控制下遵循预设路线。在这 种情况下，可以通过减小制动压力或取消制动压力来实现机动车的加速， 而可以通过增加制动压力来实现减速。