[发明专利]车辆控制系统及车辆控制系统中的异常判定方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制车辆转弯状态的车辆控制系统，尤其涉及使多个 致动器协调动作，并控制车辆的转弯状态的形式的车辆控制系统及车辆控 制系统中的异常判定方法。

背景技术

作为控制车辆的转弯状态的车辆控制系统已知后轮束角变更控制装 置、制动力分配控制装置、驱动力分配控制装置等。并且，这种车辆控制 系统通常设置对使其协调动作的多个致动器如后轮束角变更用的各电动 机、或对各车轮制动器的工作状态进行检测的传感器，如后轮束角传感器 或车轮速度传感器，并监视电动机或者车轮制动器的工作状态。

并且，已知有如下技术，即，当控制车辆的转弯状态的车辆控制系统 包括多个控制装置时，根据一方的控制装置的异常来变更另一方的控制装 置的控制，补偿异常的控制装置的控制(专利文献1)。

专利文献1：日本特开平8-142893号公报

然而，所述现有的车辆控制系统仅监视控制对象的各自的致动器，如： 只监视后轮实际束角是否追随目标束角，是否是固定状态，而对左右后轮 实际束角是否根据车辆的行走状态而在应协调动作的适当的范围内工作 不进行判定。因此，由于没有进行相对于左右中的一方的后轮实际束角而 考虑另一方的后轮实际束角应取的数值是否异常的判定，所以即使车辆整 体脱离适当的范围，进行了后轮束角的控制也无法判断异常。

相同地，在制动力分配控制装置中，即使检测车轮速度的异常而中止 防锁控制及制动力分配控制，对转弯状态的左右车轮速度基于车轮制动器 的协调动作是否在适当的范围内的车轮制动器的异常以及供给、控制向车 轮制动器的液压的液压装置的异常也不进行判定。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种解决所述问题的车辆控制系统以及 车辆控制系统的异常判定方法。

为解决所述课题技术方案1的发明提供一种车辆控制系统，其包括控 制车辆的转弯状态的第一致动器和第二致动器，所述车辆控制系统的特征 在于，具有：控制机构，其控制所述第一及第二致动器；工作状态检测机 构，其检测所述第一及第二致动器的工作状态信息；判定机构，其根据利 用该工作状态检测机构获取的所述工作状态信息来判定所述第一及第二 致动器的工作状态，所述判定机构具有确定了所述第一及第二致动器相对 于规定的车辆动作的工作范围的基准值，并根据该基准值进行所述第一及 第二致动器的工作状态的异常判定。

根据技术方案1的发明，判定机构具有确定了第一及第二致动器相对 于规定的车辆动作的工作范围的基准值，并根据该基准值进行所述第一及 第二致动器的工作状态的异常判定。

技术方案2的发明以技术方案1所述的车辆控制系统为基础，其特征 在于，第一及第二致动器是分别独立地变更车辆配备的左右后轮的束角的 致动器，工作状态信息为左右后轮的实际束角，基准值是根据车辆的车速 而设定的左右后轮的束角的工作范围。

根据技术方案2的发明，作为异常判定的基准值的左右后轮的束角的 工作范围根据车辆的车速设定，并可以根据该基准值进行第一及第二致动 器的工作范围的异常判定。

技术方案3的发明以技术方案2所述的车辆控制系统为基础，其特征 在于，判定机构根据车辆的车速和前轮转向角，并参照基准值进行第一及 第二致动器的工作状态的异常判定。

根据技术方案3的发明，判定机构能够根据车辆的车速和前轮转向角， 并参照基准值进行第一及第二致动器的工作状态的异常判定。

技术方案4的发明提供一种车辆控制系统，其包括控制车辆的转弯状 态的第一致动器和第二致动器，所述车辆控制系统的特征在于，具有：控 制装置，其控制第一及第二致动器；工作状态检测传感器，其检测第一及 第二致动器的工作状态信息，控制装置具有判定部，所述判定部根据利用 工作状态检测传感器获取的工作状态信息来判定第一及第二致动器的工 作状态，判定部具有确定了第一及第二致动器相对于规定的车辆动作的工 作范围的基准值，并根据该基准值进行第一及第二致动器的工作状态的异 常判定。

根据技术方案4的发明，判定部具有确定了第一及第二致动器相对于 规定的车辆动作的工作范围的基准值，并根据该基准值进行第一及第二致 动器的工作状态的异常判定。