[发明专利]姿势控制方法及姿势控制装置

权利要求书

1.一种姿势控制方法，计测对圆管的内周面或外周面实施处理的处理装置和利用所述处理装置实施处理的所述圆管的处理面之间的间隙距离，控制所述处理装置相对于所述处理面的姿势，该姿势控制方法的特征在于，

具备如下的姿势控制工序，

在所述处理装置中设置有多个距离计测装置，并且，至少任意四个距离计测装置以构成矩形的四个顶点的位置关系且面临所述处理面的方式配置，

基于第一合计距离和第二合计距离的差，控制绕滚动轴的旋转方向上的所述处理装置的姿势，第一合计距离为将利用所述任意四个距离计测装置中位于一个对角上的两个距离计测装置分别计测的计测距离相加而得到的距离，第二合计距离为将利用位于另一个对角上的两个距离计测装置分别计测的计测距离相加而得到的距离。

2.如权利要求1所述的姿势控制方法，其特征在于，

还具备如下的计测装置定位工序，

在所述多个距离计测装置面临的所述处理面上，基于在所述处理面上沿管轴向延伸的第一假想分界线及沿与所述第一假想分界线正交的正交方向延伸的第二假想分界线，设定四个假想分割区域，

所述四个假想分割区域由第一假想分割区域、在所述管轴向与所述第一假想分割区域邻接的第二假想分割区域、在所述正交方向与所述第一假想分割区域邻接的第三假想分割区域、以及在所述正交方向与所述第二假想分割区域邻接并且在所述管轴向与所述第三假想分割区域邻接的第四假想分割区域构成，

所述任意四个距离计测装置中，使第一距离计测装置面临所述第一假想分割区域，使第二距离计测装置面临所述第二假想分割区域，使第三距离计测装置面临所述第三假想分割区域，使第四距离计测装置面临所述第四假想分割区域，

在所述姿势控制工序中，基于所述第一合计距离和所述第二合计距离的差，控制绕滚动轴的旋转方向上的所述处理装置的姿势，该第一合计距离为将利用所述第二距离计测装置计测的第二计测距离与利用所述第三距离计测装置计测的第三计测距离相加而得到的距离，该第二合计距离为将利用所述第一距离计测装置计测的第一计测距离与利用所述第四距离计测装置计测的第四计测距离相加而得到的距离。

3.一种姿势控制方法，计测对圆管的内周面或外周面实施处理的处理装置和利用所述处理装置实施处理的所述圆管的处理面之间的间隙距离，控制所述处理装置相对于所述处理面的姿势，该姿势控制方法的特征在于，

具备如下的计测装置定位工序和姿势控制工序，

在所述计测装置定位工序中，

在所述处理装置中，以构成矩形的四个顶点的位置关系且面临所述处理面的方式设置四个距离计测装置，

在所述四个距离计测装置面临的所述处理面上，基于在所述处理面上沿管轴向延伸的第一假想分界线及沿与所述第一假想分界线正交的正交方向延伸的第二假想分界线，设定四个假想分割区域，

所述四个假想分割区域由第一假想分割区域、在所述管轴向与所述第一假想分割区域邻接的第二假想分割区域、在所述正交方向与所述第一假想分割区域邻接的第三假想分割区域、以及在所述正交方向与所述第二假想分割区域邻接并且在所述管轴向与所述第三假想分割区域邻接的第四假想分割区域构成，

所述四个距离计测装置中，使第一距离计测装置面临所述第一假想分割区域，使第二距离计测装置面临所述第二假想分割区域，使第三距离计测装置面临所述第三假想分割区域，使第四距离计测装置面临所述第四假想分割区域；

在所述姿势控制工序中，

基于利用所述第一距离计测装置计测的第一计测距离减去利用所述第二距离计测装置计测的第二计测距离的差、和利用所述第三距离计测装置计测的第三计测距离减去利用所述第四距离计测装置计测的第四计测距离的差，控制绕俯仰轴的旋转方向上的所述处理装置的姿势，

基于所述第一计测距离减去所述第三计测距离的差、和所述第二计测距离减去所述第四计测距离的差，控制绕摇摆轴的旋转方向上的所述处理装置的姿势，

基于将所述第二计测距离与所述第三计测距离相加而得到的第一合计距离、和将所述第一计测距离与所述第四计测距离相加而得到的第二合计距离的差，控制绕滚动轴的旋转方向上的所述处理装置的姿势。

4.如权利要求3所述的姿势控制方法，其特征在于，

所述处理装置构成为，进行在使其姿势效仿所述处理面的状态下沿所述处理面移动的效仿动作，

在所述处理装置进行效仿动作时，实时执行所述姿势控制工序，反馈控制所述处理装置的姿势。