[发明专利]姿势控制方法及姿势控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及控制处理装置相对于圆管的处理面的姿势的姿势控制方法及姿势控制装置。

背景技术

作为现有的姿势控制装置，已知有如下的顶端工具导向装置，该装置具有：立设在蒸汽发生器的水室内的旋转支承部、设置于旋转支承部的滑动台、安装于滑动台的操作器、以及安装在操作器顶端的顶端工具(处理装置)(参照专利文献1)。

该顶端工具导向装置控制操作器，并沿设置于水室的管座的内周面的喷丸硬化区域移动(引导)顶端工具。这时，顶端工具通过操作器向内周面按压，由此，顶端工具的姿势成为效仿管座内周面的姿势。即，通过利用操作器向内周面按压并紧贴，由此，顶端工具的姿势被控制为构成规定姿势。

专利文献1：(日本)特开2007-181909号公报

但是，根据目前的顶端工具导向装置，如果利用操作器使顶端工具按压内周面，则根据按压方向，顶端工具导向装置的刚性不能承受来自内周面的反作用力。因此，顶端工具导向装置稍微弯曲，或者扭曲，从而存在如下情况，即导致应当按压并紧贴的顶端工具稍微上升。该情况下，由于顶端工具的上升，有可能引起由顶端工具导致的处理不良。为了解决该问题，可以考虑提高顶端工具导向装置的刚性，但是，对于顶端工具导向装置而言，由于考虑搬入水室内的情况而进行设计，因此，由于设计上的制约，难以达到规定刚性以上的刚性。

发明内容

因此，本发明的课题在于，提供一种姿势控制方法及姿势控制装置，能够通过简单的控制，使处理装置的姿势以所希望的姿势面临圆管的处理面。

本发明的姿势控制方法，计测对圆管的内周面或外周面实施处理的处理装置和利用处理装置实施处理的圆管的处理面之间的间隙距离，控制处理装置相对于处理面的姿势，该姿势控制方法的特征在于，具备如下的姿势控制工序，在处理装置中设置有多个距离计测装置，并且，至少任意四个距离计测装置以构成矩形的四个顶点的位置关系且面临处理面的方式配置，基于第一合计距离和第二合计距离的差，控制绕滚动轴的旋转方向上的处理装置的姿势，第一合计距离为将利用任意四个距离计测装置中位于一个对角上的两个距离计测装置分别计测的计测距离相加而得到的距离，第二合计距离为将利用位于另一个对角上的两个距离计测装置分别计测的计测距离相加而得到的距离。

在该情况下，优选为，还具备如下的计测装置定位工序，在多个距离计测装置面临的处理面上，基于在处理面上沿管轴向延伸的第一假想分界线及沿与第一假想分界线正交的正交方向延伸的第二假想分界线，设定四个假想分割区域，四个假想分割区域由第一假想分割区域、在管轴向与第一假想分割区域邻接的第二假想分割区域、在正交方向与第一假想分割区域邻接的第三假想分割区域、以及在正交方向与第二假想分割区域邻接并且在管轴向与第三假想分割区域邻接的第四假想分割区域构成，任意四个距离计测装置中，使第一距离计测装置面临第一假想分割区域，使第二距离计测装置面临第二假想分割区域，使第三距离计测装置面临第三假想分割区域，使第四距离计测装置面临第四假想分割区域，在姿势控制工序中，基于第一合计距离和第二合计距离的差，控制绕滚动轴的旋转方向上的处理装置的姿势，该第一合计距离为将利用第二距离计测装置计测的第二计测距离与利用第三距离计测装置计测的第三计测距离相加而得到的距离，该第二合计距离为将利用第一距离计测装置计测的第一计测距离与利用第四距离计测装置计测的第四计测距离相加而得到的距离。