[发明专利]停车辅助装置、停车辅助装置的车辆侧装置、停车辅助方法及停车辅助程序

权利要求书

1.一种停车辅助装置，其特征在于：

包括车位侧装置和车辆侧装置，

所述车位侧装置包括：

固定目标，其相对于车位内的目标停车位置具有规定位置关系地被固定设置，且至少具有一个特征点；

车位侧摄像机，用于对所述车位进行拍摄；以及

车位侧通信部，用于发送由所述车位侧摄像机拍摄到的图像，

所述车辆侧装置包括：

车辆侧摄像机，用于对所述固定目标进行拍摄；

车辆侧通信部，用于接收从所述车位侧通信部发送来的图像；

监视器，其配置在驾驶座处；

转向角传感器，用于检测车辆的转向角；

相对位置计算部，其基于由所述车辆侧摄像机拍摄到的所述固定目标的图像，计算所述车辆与所述目标停车位置的相对位置关系；

预想轨迹计算部，其基于由所述转向角传感器检测出的转向角，计算车辆移动时的预想轨迹；以及

图像合成部，其将基于由所述相对位置计算部计算出的所述车辆与所述目标停车位置的相对位置关系以及由所述预想轨迹计算部计算出的预想轨迹而得到的停车相关信息重叠在基于由所述车辆侧通信部接收到的图像的背景图像上，并在所述监视器上进行显示。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述图像合成部将由所述预想轨迹计算部计算出的预想轨迹转换成所述车位侧摄像机的摄像画面的坐标系的绘图数据，并将其作为停车相关信息进行显示。

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述车辆侧装置包括停车行驶距离计算部，所述停车行驶距离计算部基于由所述相对位置计算部计算出的所述车辆与所述目标停车位置的相对位置关系以及由所述预想轨迹计算部计算出的预想轨迹，计算到达所述目标停车位置的车辆的行驶距离，

所述图像合成部将由所述停车行驶距离计算部计算出的行驶距离作为停车相关信息进行显示。

4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述车辆侧装置包括：

行驶可能范围计算部，所述行驶可能范围计算部基于由所述相对位置计算部计算出的所述车辆与所述目标停车位置的相对位置关系，指定可行驶的范围；以及

干涉判断部，所述干涉判断部基于由所述行驶可能范围计算部计算出的可行驶范围以及由所述预想轨迹计算部计算出的预想轨迹，判断车辆沿预想轨迹行驶时有无障碍物的干涉，

所述图像合成部将由所述干涉判断部判断的有无干涉作为停车相关信息进行显示。

5.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述相对位置计算部包括：

图像处理单元，所述图像处理单元基于由所述车辆侧摄像机拍摄到的所述固定目标的图像提取所述固定目标的所述特征点，并识别所述固定目标的图像上的所述特征点的二维坐标；

位置参数计算单元，所述位置参数计算单元基于被所述图像处理单元识别出的两组以上的所述二维坐标，计算所述车辆侧摄像机的位置参数，其中，所述位置参数包括以所述固定目标为基准的至少二维坐标和转角；以及

相对位置指定单元，所述相对位置指定单元基于由所述位置参数计算单元计算出的所述车辆侧摄像机的位置参数以及所述固定目标相对于所述目标停车位置的所述规定位置关系，指定所述车辆与所述目标停车位置的相对位置关系。

6.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述固定目标包括两个以上的特征点，所述图像处理单元基于由所述车辆侧摄像机拍摄到的所述固定目标的一个图像识别两组以上的所述特征点的所述二维坐标。

7.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述固定目标由规定形状的标记构成。

8.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于：

所述车位侧装置包括配置在互为不同的位置上的多个所述固定目标，

所述相对位置计算部基于由所述车辆侧摄像机拍摄到的所述多个固定目标中的任意一个固定目标的图像，计算所述车辆与所述目标停车位置的相对位置关系。