[发明专利]停车辅助装置、停车辅助装置的车辆侧装置、停车辅助方法及停车辅助程序

说明书

技术领域

本发明涉及停车辅助装置、尤其涉及用于使驾驶员掌握倒退停车时车辆与目标停止位置的相对位置关系的停车辅助装置。

本发明也涉及这种停车辅助装置的车辆侧装置。

进而，本发明还涉及进行这种停车辅助的停车辅助方法以及使计算机执行的停车辅助程序。

背景技术

现有技术中已开发出一种转向辅助装置，该装置通过车载摄像机对车辆后方进行摄像并在监视器上进行显示的同时，根据转向角传感器检测出的转向角相关信息等在监视器上重叠显示车辆倒退时的预想轨迹，以此来辅助驾驶操作。根据这种转向辅助装置，驾驶员可以边看监视器上的预想轨迹边对车辆进行驾驶操作，从而诸如能使车辆并列停入车位。但是，车载摄像机拍摄到的车辆后方的图像会随着车辆的行进而在监视器的屏幕内移动，致使驾驶员难以掌握目标车位与本车的位置关系。

为此，在例如专利文献1至3中披露了一种下述的停车辅助装置，其通过设置在停车场侧的固定摄像机对车位的入口附近进行摄像并向车辆侧发送摄像数据，使其在车辆的显示部上进行显示，同时，计算本车位置至车位内的目标停车位置的引导轨迹并将该轨迹重叠显示在显示部上所显示的摄像数据的图像上。朝目标停车位置倒车的车辆到达车位的入口附近时，本车便会进入到由停车场侧的固定摄像机拍摄到的图像中，于是使本车沿着引导轨迹移动来进行停车。由于固定摄像机拍摄到的图像不管本车的移动均保持固定，因而驾驶员容易掌握目标停车位置与本车的位置关系。

专利文献1：日本特开2007-148472号公报

专利文献2：日本特开2007-161118号公报

专利文献3：日本特开2007-161119号公报

为了像专利文献1至3中那样计算本车位置至目标停车位置的引导轨迹，需要指定本车位置与目标停车位置的相对位置关系。但是，即便要对停车场侧的固定摄像机拍摄到的图像中出现的车辆进行图像识别，由于每部车辆具有不同的外形、大小、色彩等，所以难以高精度地指定本车位置。虽然各车上安装的车牌不管车辆如何均具有共通的矩形形状及大小，但若车牌与其周围的车身为同色等而无法清楚识别车牌的轮廓时，即使以车牌为提示也难以高精度地指定本车位置与目标停车位置的相对位置关系。

因此，导致难以计算出合适的引导轨迹并高精度地将车辆引导至目标停车位置的问题。

并且，在专利文献1的装置中，根据从转向角传感器读入的信号，通过声音等引导用于使车辆对准引导轨迹的方向盘的切角，但若是这样的话便很难掌握实际的切角相对于被引导的切角的过量与不足，从而即使引导轨迹正确也很难高精度地停入车辆。

发明内容

本发明鉴于现有技术中存在的问题点，目的在于提供一种可使驾驶员容易地掌握车辆与目标停车位置的相对位置关系、并可使车辆高精度地停入车位内的目标停车位置的停车辅助装置及停车辅助装置的车辆侧装置。

并且，本发明的目的还在于提供进行这种停车辅助的停车辅助方法以及使计算机执行的停车辅助程序。

本发明涉及的停车辅助装置包括车位侧装置和车辆侧装置，车位侧装置包括：固定目标，相对于车位内的目标停车位置具有规定位置关系地被固定设置，且至少具有一个特征点；车位侧摄像机，用于对车位进行拍摄；以及车位侧通信部，发送由车位侧摄像机拍摄到的图像，车辆侧装置包括：车辆侧摄像机，用于对固定目标进行拍摄；车辆侧通信部，接收从车位侧通信部发送来的图像；监视器，配置在驾驶座处；转向角传感器，检测车辆的转向角；相对位置计算部，基于由车辆侧摄像机拍摄到的固定目标的图像，计算车辆与目标停车位置的相对位置关系；预想轨迹计算部，基于由转向角传感器检测出的转向角，计算车辆移动时的预想轨迹；以及图像合成部，将基于由相对位置计算部计算出的车辆与目标停车位置的相对位置关系以及由预想轨迹计算部计算出的预想轨迹而得到的停车相关信息重叠在基于由车辆侧通信部接收到的图像的背景图像上，并在监视器上进行显示。

并且，也可以构成为车位侧装置包括配置在互为不同的位置上的多个固定目标，相对位置计算部基于由车辆侧摄像机拍摄到的多个固定目标中的任意一个固定目标的图像，计算车辆与目标停车位置的相对位置关系。

还可以使车辆侧装置包括基于由相对位置计算部计算出的车辆与目标停车位置的相对位置关系，在车辆与目标停车位置间的距离大于规定值时选择车辆侧摄像机的图像，而在车辆与目标停车位置间的距离小于等于规定值时选择由图像合成部合成的图像，并分别显示在监视器上的图像选择部、或者使由车辆侧摄像机拍摄到的图像和由图像合成部合成的图像同时显示在监视器上的图像选择部。