[发明专利]用于支持汽车的离开停车位过程的方法和装置

权利要求书

1.一种用于支持汽车的离开停车位过程的方法，其中，利用用 于确定无碰撞的离开停车位过程的不同车载传感器(4)的数据，该 方法包括以下步骤：

a)确定在进入停车位时用于汽车(1)的物理环境模型化的传 感器数据，

b)计算用于描述环境的数据，

c)存储数据，

d)调用存储的用于确定对于离开停车位有用的汽车(1)物理 环境的数据，

e)检验存储的数据的可信度，

f)释放数据，

g)将数据用于计算无碰撞的离开停车位路径。

2.如权利要求1所述的方法，其中，检验存储的数据的可信度 包括检验描述存在侧边界(7)的数据的步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述侧边界(7)为路边 石。

4.如权利要求2所述的方法，其中，在缺少描述侧边界(7)的 数据时，为了继续计算，假定汽车(1)以一个确定的距离呈平行定 向。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述距离置为20cm。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，检验存储的 数据的可信度的步骤也包括通过所述车载传感器(4)检测与前面的 障碍物(5)和/或后面的障碍物(6)的当前距离数据并且包括将检 测到的数据与存储的相应数据进行比较。

7.如权利要求6所述的方法，其中，在与存储的数据的偏差大 于一个确定的数值(d_公差)时用替换值来替换对前面和/或后面障碍 物尺寸进行模型化的数据。

8.如权利要求7所述的方法，其中，用重新检测到的数据替换 存储的用于前面和/或后面障碍物的数据和/或用给定的数据替换描 述前面和/或后面障碍物侧向宽度的数据。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述给定的数据对具有与 正在离开停车位的汽车(1)相同的宽度的障碍物的延伸进行模型化。

10.如权利要求1所述的方法，其中，确定对于汽车(1)的第 一次向后行驶的理想的转向盘转角(LW_理想)，从而使远离侧边界的 后角(E)与第一假想平面(17)接触，并且使汽车(1)在汽车(1) 靠近侧边界(7)的汽车(1)一侧的后点同时与第二假想平面(18) 接触，其中，第一假想平面(17)是与侧边界正交的垂直平面(17)， 该垂直平面与后面的障碍物(5)相距最小距离(19)；第二假想平 面是平行于侧边界(7)且与之相距最小侧向距离(9)的垂直平面 (18)。

11.如权利要求10所述的方法，其中，当侧边界的高度不能不 与汽车尾部接触地被汽车(1)尾部越过的时候，所述后点是离侧边 界(7)最近的汽车后角(F)；或者，当侧边界(7)的高度能够不 与汽车尾部接触地被汽车(1)尾部越过的时候，所述后点是首先与 侧边界(7)接触的轮胎上的一个点(R)。

12.如权利要求1所述的方法，其中，对于引导汽车(1)不与 前面障碍物(6)接触地离开停车位的最后的移动步骤，计算最小转 向角(LW_min)，然后将对汽车的控制重新归还给汽车司机。

13.如权利要求12所述的方法，其中，自动调到最小转向角。

14.一种用于实施如权利要求1至13中任一项所述方法的装置， 所述装置包括：确定用于计算与前面或后面障碍物的距离的数据的 传感器(4)、人机接口(3)以及用于存储数据的储存器，其中， 所述装置还包括用于检验存储的数据的可信度、释放数据以及借助 于数据来计算无碰撞的离开停车位路径的计算单元(2)。