[发明专利]用于支持汽车的离开停车位过程的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于支持汽车的离开停车位过程的方法，其 中，利用用于确定无碰撞离开停车位过程的不同车载传感器的数据。 本发明也涉及用于实施这种用于支持汽车的离开停车位过程的方法 的装置，其中，利用用于确定无碰撞离开停车位过程的不同车载传 感器的数据。

背景技术

在目前的汽车市场上存在对于辅助系统的需求，这些辅助系统 支持汽车司机或汽车驾驶员的进入停车位过程。为了避免碰撞，向 司机提供支持是值得期望的。由现有技术可知各种方法和装置，它 们在汽车从潜在的停车位驶过时测量并指示这些停车位。在此，这 些方法和装置以行驶和转向指示的形式和/或以接管转向的形式向汽 车司机提供支持，以将汽车自动导引到停车位中。例如由EP 1 270 367 A2和DE 19 940 007 A1可知道这些方法和装置。

用于在汽车离开停车位时提供支持的方法和装置也是已知的。 DE 19 933 732 A1公开了进入和离开停车位辅助装置，其中，借助于 当前的转向角，即前轮相对于汽车纵向偏转的角度，确定待要行驶 的路径。这个路径也称为行驶路径。由这个文献也可知，在汽车中 存在车载传感器，它们进行距离测量。在此，确定在汽车紧邻的环 境中的障碍物。进入和离开停车位辅助装置进行计算，以识别在行 驶路径中的障碍物并确定在以相同的转向角向前行驶时是否有碰撞 危险。DE 19 933 732 A1的系统通过警报信号向汽车司机通知危险情 况。相反地，如果能够以调好的转向角无碰撞地行驶，则生成产生 通行信号。由此向汽车司机反馈，由他所偏转的转向角是否足以实 现从停车位中无碰撞地驶出。

此外，由DE 102 004 046 631 A1已知一种用于支持汽车移动 的方法和系统。在此，不需要检测当前的转向角。仅仅进行估计， 可偏转的最大转向角是否会导致碰撞。根据这个估计，生成通行信 号。

由DE 4 333 112 A1也已知一种用于使汽车离开停车位的方法 和装置。由这个文献已知，甚至储存在进入停车位时测量的停车位 也不能达到目的，因为停车位在停车期间可能变化。由DE 4 333 112 A1也已知，汽车在离开停车位时必须保持与障碍物相距一定的最小 安全距离。该文献述及到通过由传感器在离开停车位时获得的数据 信号更新/完善环境模型。但是DE 4 333 112 A1是基于，仅仅通过重 新检测的数据生成环境模型。

发明内容

本发明的目的通过一种用于支持汽车的离开停车位过程的方 法得以实现，其中，利用用于确定无碰撞的离开停车位过程的不同 车载传感器的数据。在此，执行下面的步骤：

a)确定在进入停车位时用于汽车物理环境模型化的传感器数 据，

b)计算用于描述环境的数据，

c)存储数据，

d)调用存储的用于确定对于离开停车位有用的汽车物理环境 的数据，

e)检验存储的数据的可信度，

f)释放数据

g)将数据用于计算无碰撞的离开停车位路径。

这个目的也通过一种装置得以实现，通过该装置可以实施该方 法。

通过设计如权利要求1所述的方法或如权利要求10所述的装 置，可以在更短的时间内开始离开停车位过程。在离开停车位过程 开始之前，不一定需要时间和资源密集地通过车载传感器利用距离 测量数据对环境模型进行建模。如果使用已经存储的可信的环境数 据，则能够更快速且资源更广泛地确定避免与障碍物碰撞的行驶路 径。通过检验存储的数据的可信度可以利用更复杂的数据模型。在 此要保证，只利用源出于没有变化的环境条件的数据或者在发生变 化时已经被替换的数据。结果是，获得了在确定用于离开停车位的 待要行驶的行驶路径时的更高精度。

通过按照本发明的装置能够在汽车中自动地执行本方法，这减 轻了汽车司机的负担。

在从属权利要求中提出了按照本发明方法的有利实施方式并 且在下面对其进行详细解释。