[发明专利]通过特征地点对车辆位置的校正

说明书

技术领域

本发明涉及用于车辆的导航和安全技术。具体地，本发明涉及一种用 于校正车辆位置的校正装置、校正系统、校正装置在车辆中的应用、方法、 计算机程序产品和计算机可读介质。

背景技术

对于许多任务来说，例如导航、路口辅助系统或其他驾驶员辅助系统， 例如在公路交叉点或者多车道路口可能出现的复杂的交通状况下，由于不 能以足够的精确度识别出车辆当前所在的道路，GPS(全球定位系统)和 或许将来的伽利略系统(Galileo-System)的位置精确度通常不高。

另外，例如在隧道或车库中通常不能实现GPS接收。因此，在这种情 况下，借助于例如车轮转速传感器来定位。但是，在没有直接的GPS接收 的情况下，行驶动态性能越强且越长，这种定位效果越差。

发明内容

本发明的目的是改进车辆定位。

根据独立权利要求的特征，本发明提供一种校正装置、校正系统、应 用、方法、计算机程序产品和计算机可读介质。本发明的改进方案在从属 权利要求中给出。

本文说明的实施形式同样涉及一种校正装置、校正系统、应用、方法、 计算机程序产品和计算机可读介质。

在本发明的一种实施形式中，提供一种用于校正车辆位置的校正装置， 所述校正装置具有一用于存储数据的存储单元，所述数据与车辆行驶路线 中的特征地点/陆标(markante Punkte)对应，所述存储单元被设计成用 于存储所述特征地点的精确的第一位置。另外，还设置有一用于探测在行 驶路线上的特征地点的探测单元以及一基于所述特征地点的精确的第一位 置校正车辆的测得的第二位置的校正单元。

换句话说，所述校正装置可以存储一数字地图，所述数字地图还包含 关于沿车辆行驶路线的多个特征地点的信息。例如，这些特征地点可以是 在车道上的明显障碍物或视觉上可辨别的特征。数字地图数据和特征地点 数据也可以存储在不同的文件中，例如存储在不同的存储介质上。以这种 方式，可以防止：在改变特征地点数据时必须改变数字地图数据。

在车辆运动期间，由车辆传感器系统进行测量。如果在这种测量中探 测到一个在行驶路线上的特征地点，则可以确定(所探测到的)特征地点 是哪一个特征地点(通过与数字地图上的数据进行比较和/或通过与特别存 储的特征地点数据进行比较)。在明确地识别出该特征地点后，即精确地 识别出该特征地点位置后，校正测得的车辆位置。

以这种方式，可以关于沿着行驶路线的每一个特征地点对测得位置进 行校正。因此，可以改进定位，而对此不需要GPS接收。

根据本发明的另一种实施形式，所述校正装置具有一用于测量车辆的 第二位置的定位单元。

因此，除了或替代借助ESP或类似的传感器系统来定位，还可通过定 位单元来测量车辆的第二位置。

根据本发明的另一种实施形式，所述定位单元被设计成用于借助GPS 测量第二位置，为此，所述定位单元具有一GPS接收器。

根据本发明的另一种实施形式，所述定位单元被设计成用于在行驶动 力学模型的基础上测量第二位置。例如，所述行驶动力学模型使用电子稳 定程序(ESP)和其他车辆传感器系统——例如里程表或方向盘角度传感 器——的测量数据。在这种方式时，定位与卫星接收无关。

根据本发明的另一种实施形式，所述探测单元具有至少一个选自包括 ESP传感器和照相机的组的传感器。

以这种方式，例如可以探测到在车道中的障碍物或者在车道旁侧的确 定标志。

根据本发明的另一种实施形式，所述校正装置还具有一用于接收与特 征地点对应的更新数据的通信单元。

以这种方式，如果特征地点改变，则可以立即通知车辆。在此要传输 的数据量较小。例如可以由指挥中心/总站(Zentrale)或者由另一车辆借 助车辆至车辆通信系统(Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation)传输更 新数据。

为了避免误用的危险，可对此使用加密技术，利用所述加密技术可精 确地识别各个的发送器。

根据本发明的另一种实施形式，提供一种用于校正车辆位置的校正系 统，所述校正系统包括上述校正装置和指挥中心，所述指挥中心具有一用 于将更新数据发送至所述校正装置的通信单元。