[发明专利]车辆转向控制装置

权利要求书

1.一种车辆转向控制装置，其特征在于，包括：

第一计算单元，基于与车辆司乘人员的转向操作相应的转向转矩以及 转向角中的至少一者来计算用于辅助所述转向操作的基本辅助转向力；

获取单元，获取所述车辆的前轮和后轮的各自的横向力；

第二计算单元，基于所述后轮的横向力来计算降低所述基本辅助转向 力的第一修正转向力，并且基于所述前轮的横向力来计算增大所述基本辅 助转向力的第二修正转向力；以及

转向力施加单元，将通过对所述基本辅助转向力加上所述第一修正转 向力和所述第二修正转向力的每一个而得到的目标辅助转向力施加给所述 车辆。

2.如权利要求1所述的车辆转向控制装置，其特征在于，

所述第二计算单元计算所述第一修正转向力和所述第二修正转向力的 每一个，使得在所述车辆进行稳态转弯时所述第一修正转向力与所述第二 修正转向力之和近似为0。

3.如权利要求1或2所述的车辆转向控制装置，其特征在于，

所述第二计算单元基于所述后轮的横向力的比例值来计算降低所述基 本辅助转向力的第三修正转向力，并且基于所述后轮的横向力的微分值来 计算降低所述基本辅助转向力的第四修正转向力，并计算该计算出的所述 第三修正转向力与所述第四修正转向力之和来作为所述第一修正转向力。

4.如权利要求3所述的车辆转向控制装置，其特征在于，

在稳态转弯时，车辆的运行情况比较稳定，所述后轮的横向力的微分 值与所述后轮的横向力的比例值相比无需考虑，因此，基于所述后轮的横 向力的微分值计算出的所述第四修正转向力与基于所述后轮的横向力的比 例值计算出的所述第三修正转向力相比无需考虑，

所述第二计算单元计算所述第三修正转向力和所述第二修正转向力的 每一个，使得在所述车辆进行稳态转弯时所述第三修正转向力与所述第二 修正转向力之和近似为0。

5.如权利要求1、2、4中任一项所述的车辆转向控制装置，其特征在 于，

还包括检测单元，该检测单元检测所述车辆的速度以及所述转向角，

所述获取单元基于横摆率和滑移角的每一个来推定所述前轮和所述后 轮的各自的横向力，由此获取所述前轮和所述后轮的各自的横向力，所述 横摆率和滑移角是基于通过所述检测单元检测出的所述车辆的速度和所述 转向角而被推定出的。

6.如权利要求1、2、4中任一项所述的车辆转向控制装置，其特征在 于，

所述第二计算单元基于第一修正系数与所述后轮的横向力的乘积结果 来计算所述第一修正转向力，基于第二修正系数与所述前轮的横向力的乘 积结果来计算所述第二修正转向力，所述第一修正系数和所述第二修正系 数是基于平面方向上的所述车辆的运动模型而被计算出的。

7.如权利要求6所述的车辆转向控制装置，其特征在于，

所述第一修正系数和所述第二修正系数具有对所述车辆的速度的依赖 性，

所述第二计算单元使用以下的系数来计算所述第一修正转向力和所述 第二修正转向力的每一个，所述系数是通过对所述车辆的速度为规定速度 时的所述第一修正系数和所述第二修正系数乘以速度系数而得到的，该速 度系数是基于所述车辆的实际速度以及所述第一修正系数和所述第二修正 系数的车速依赖性的每一个而设定的。

8.如权利要求1、2、4、7中任一项所述的车辆转向控制装置，其特 征在于，

所述第二计算单元对所述第一修正转向力和所述第二修正转向力实施 考虑了到计算出所述第一修正转向力和所述第二修正转向力为止所需要的 时间的延迟补偿，

所述转向力施加单元施加所述目标辅助转向力，所述目标辅助转向力 是通过对所述基本辅助转向力加上实施了所述延迟补偿的所述第一修正转 向力和所述第二修正转向力的每一个而得到的。