[发明专利]车辆转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及例如用于控制车辆的动力转向(Power Steering)装置的车 辆转向控制装置(动力转向装置用控制装置)的技术领域。

背景技术

在汽车等车辆中，使用了以下的电动式动力转向装置：根据通过驾驶 员(司乘人员)的转向操作施加的转向转矩来驱动电动马达，由此对包括 前轮的转向机构施加转向辅助转矩。在这样的电动式动力转向装置中，如 专利文献1至3所记载的那样，有考虑车辆的横摆率来恰当调整转向辅助 转矩的技术。另外，如专利文献4所记载的那样，有以下的构成：对根据 所施加的转向辅助转矩而供应给电动马达的基本辅助电流的目标值来进行 相位补偿(即，进行阻尼控制)。通过该构成能够考虑衰减(damping阻 尼)分量，结果能够改善转向的收敛性。

专利文献1：日本专利文献特开2005-193779号公报；

专利文献2：日本专利文献特开2006-131064号公报；

专利文献3：日本专利文献特开2006-160180号公报；

专利文献4：日本专利文献特开2004-203112号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

这样，为了改善车辆的收敛性，可以考虑增大上述阻尼控制的对策。 但是，一旦增大阻尼控制，则会导致驾驶员对方向盘的转向感恶化。更具 体地说，在方向盘的操作中会给予粘滞的印象、或者给予车辆不会按照驾 驶员的想法转弯的印象。另一方面，一旦减小阻尼控制，则转向的振动和 车辆的横摆振动由于车辆的特性(或者构造等)而互相耦合，从而可能会 导致车辆整体的收敛性会恶化。即，转向的振动的相位与车辆的横摆振动 的相位成为反相的关系，可能会增大给予车辆整体的振动。在考虑了上述 横摆率的各构成中，未考虑转向的振动与车辆的横摆振动的耦合，因此无 法解决上述技术问题。

本发明例如是鉴于上述现有的问题而完成的，其目的在于提供一种例 如能够改善转向装置的收敛性并且也能够改善车辆的收敛性的车辆转向控 制装置。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明的车辆转向控制装置包括：第一计算单 元，基于与司乘人员对车辆的转向操作相应的转向转矩以及转向角中的至 少一者来计算用于辅助所述转向操作的基本辅助转向力；获取单元，获取 所述车辆的前轮和后轮的各自的横向力；第二计算单元，基于所述后轮的 横向力来计算降低所述基本辅助转向力的第一修正转向力，并且基于所述 前轮的横向力来计算增大所述基本辅助转向力的第二修正转向力；以及转 向力施加单元，将通过对所述基本辅助转向力加上所述第一修正转向力和 所述第二修正转向力而得到的目标辅助转向力施加给所述车辆。

根据本发明的车辆转向控制装置，通过例如包括电动马达等的转向力 施加单元的动作将由第一计算单元计算出的基本辅助转向力施加给转向机 构。基本辅助转向力典型地说是基于伴随着司乘人员对车辆的转向操作 (即，转向操作)而被检测出的转向转矩或者转向角而计算出的转向力 (即，作为用于辅助转向操作的基准的转向力)。由此，能够辅助司乘人 员对车辆的转向操作。即，能够控制所谓电动式动力转向装置(EPS： Electrical Power Steering电动助力转向系统)的动作。

在本发明中，特别通过获取单元的动作来获取车辆的前轮和后轮的各 自的横向力。这里，典型地说，通过以恰当的周期对前轮和后轮的横向力 的值进行采样，来获取前轮和后轮的各自的横向力。另外，本发明中的 “前轮”是表示相对于车辆的行进方向相对地位于前方侧的车轮的含义， 本发明中的“后轮”是表示相对于车辆的行进方向相对地位于后方侧的车 轮的含义。典型地说，前轮成为通过施加辅助转向力而被转向的转向轮， 但是后轮也可以成为转向轮。