[发明专利]胶囊引导系统和胶囊引导方法

权利要求书

1.一种胶囊引导系统，其特征在于，具备：

胶囊型医疗装置，其在胶囊型壳体的内部具有摄像元件和 磁铁，该摄像元件拍摄被检体的体内图像，该磁铁具有相对于 该摄像元件固定的磁化方向；

磁性引导装置，其对被导入到被检体内部的上述胶囊型医 疗装置的磁铁施加磁场，通过该磁场来对上述胶囊型医疗装置 进行磁性引导；

显示部，其显示由上述摄像元件拍摄得到的上述被检体的 体内图像；以及

控制部，其控制上述磁性引导装置使其对上述磁铁施加基 准方向的磁场，对在追随上述基准方向的磁场而上述磁铁的磁 化方向朝向上述基准方向时由上述摄像元件拍摄得到的图像的 旋转角进行初始化，以旋转角初始化后的图像为基准来对后续 的体内图像进行旋转校正，使上述显示部依次显示进行该旋转 校正后的体内图像。

2.根据权利要求1所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述控制部判断是否需要执行上述旋转角的初始化，在判 断为需要的情况下，控制上述磁性引导装置使其对上述磁铁施 加基准方向的磁场，对在追随上述基准方向的磁场而上述磁铁 的磁化方向朝向上述基准方向时由上述摄像元件拍摄得到的图 像的旋转角进行初始化。

3.根据权利要求2所述的胶囊引导系统，其特征在于，

具备存储部，该存储部存储与上述旋转角的初始化的必要 性有关的条件信息，

上述控制部根据上述条件信息，判断是否需要执行上述旋 转角的初始化。

4.根据权利要求3所述的胶囊引导系统，其特征在于，

具备检测装置，该检测装置对被检体内部的上述胶囊型医 疗装置的位置信息和方向信息进行检测，

上述条件信息至少包含与上述胶囊型医疗装置的位置或方 向有关的阈值，

上述控制部进行将上述位置信息或方向信息与上述阈值进 行比较的比较处理，根据该比较处理的结果，判断是否需要执 行上述旋转角的初始化。

5.根据权利要求1所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述控制部通过上述旋转校正使与上述基准方向对应的上 述体内图像的面方向与上述显示部的基准的面方向一致，来使 上述显示部显示上述体内图像。

6.根据权利要求4所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述条件信息包含与由上述摄像元件拍摄一帧体内图像的 摄像期间内的上述胶囊型医疗装置的方向的变化量有关的信 息。

7.根据权利要求4所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述控制部判断是否获取到由上述摄像元件拍摄得到的体 内图像的图像信号，在判断为没有获取的情况下，判断为需要 执行上述旋转角的初始化。

8.根据权利要求4所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述条件信息包含与上述被检体内部的上述胶囊型医疗装 置的位置和方向中的至少一个的变化有关的信息。

9.根据权利要求4所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述条件信息包含与上述磁性引导装置要施加磁场的目标 位置和上述胶囊型医疗装置的位置之差有关的信息。

10.根据权利要求4所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述条件信息包含与上述磁性引导装置要施加磁场的目标 方向和上述胶囊型医疗装置的方向之差有关的信息。

11.根据权利要求4所述的胶囊引导系统，其特征在于，

上述条件信息包含与上述摄像元件沿时间序列拍摄得到的 连续的两个体内图像的相关关系有关的信息。