[发明专利]胶囊引导系统和胶囊引导方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用磁力对被导入到患者等被检体内部的胶囊型医疗装置进行引导的胶囊引导系统和胶囊引导方法。 

背景技术

以往，在内窥镜的领域中出现了一种能够导入到患者等被检体的消化管内的胶囊型内窥镜。在从被检体的口中吞服胶囊型内窥镜之后，该胶囊型内窥镜通过蠕动运动等在消化管内移动的同时获取被检体的脏器内部的图像(以下有时称为体内图像)，将所获取的体内图像无线发送到被检体外部的接收装置。上述胶囊型内窥镜在从被导入到被检体的消化管内部起直到被自然排出到被检体外部为止的期间依次获取该被检体的体内图像。 

另外，提出一种利用磁力对被导入到被检体内部的胶囊型内窥镜进行引导(即，磁性引导)的胶囊引导系统。一般，在胶囊引导系统中，将在内置有在径向上磁化的磁铁的胶囊型壳体的外周面具备螺旋状凸起的胶囊型内窥镜导入到被检体的消化管内，通过对该胶囊型内窥镜内部的磁铁施加由旋转磁场产生装置产生的旋转磁场，使螺旋状凸起与该胶囊型内窥镜一起旋转来生成胶囊型内窥镜的推动力，其结果，将胶囊型内窥镜磁性引导到被检体内部的期望位置处。 

在上述胶囊引导系统中，被内置于胶囊型内窥镜的磁铁的磁化方向与摄像元件的基准的面方向(例如受光面的上方向)相对固定，该胶囊型内窥镜追随旋转磁场进行旋转动作的同时依次拍摄体内图像，通过图像处理来对伴随着该胶囊型内窥镜的旋转动作而产生的体内图像的旋转进行校正，从而使显示装置依次显示处于没有旋转的状态的体内图像(例如，参照专利文献1、2)。 

专利文献1：日本特开2003-299612号公报 

专利文献2：日本特开2006-149668号公报 

发明内容

发明要解决的问题

另外，在上述以往的胶囊引导系统中，将胶囊型内窥镜所拍摄的第一帧的图像旋转角初始化为规定的旋转角(例如零值)，使显示装置依次显示将相对于该第一帧图像的图像旋转角校正为零值的状态的体内图像。然而，在使胶囊型内窥镜不仅进行旋转动作还进行方向变换等多种动作的胶囊引导系统中，近年来期望进一步提高上述图像旋转角的初始化的精确度。 

本发明是鉴于上述情形而完成的，其目的在于提供一种能够高精确度地执行由被磁性引导的胶囊型医疗装置拍摄到的图像的图像旋转角的初始化的胶囊引导系统和胶囊引导方法。 

用于解决问题的方案

为了解决上述问题并达到目的，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其在胶囊型壳体的内部具有摄像元件和磁铁，该摄像元件拍摄被检体的体内图像，该磁铁具有相对于该摄像元件固定的磁化方向；磁性引导装置，其对被导入到被检体内部的上述胶囊型医疗装置的磁铁施加磁场，通过该磁场来对上述胶囊型医疗装置进行磁性引导；显示部，其显示由上述摄像元件拍摄得到的上述被检体的体内图像；以及控制部，其控制上述磁性引导装置使其对上述磁铁施加基准方向的磁场，对在追随上述基准方向的磁场而上述磁铁的磁 化方向朝向上述基准方向时由上述摄像元件拍摄得到的图像的旋转角进行初始化，以该图像为基准来对后续的体内图像进行旋转校正，使上述显示部依次显示进行该旋转校正后的体内图像。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，上述控制部判断是否需要执行上述旋转角的初始化，在判断为需要的情况下，控制上述磁性引导装置使其对上述磁铁施加基准方向的磁场，对在追随上述基准方向的磁场而上述磁铁的磁化方向朝向上述基准方向时由上述摄像元件拍摄得到的图像的旋转角进行初始化。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，具备存储部，该存储部存储与上述旋转角的初始化的必要性有关的条件信息，上述控制部根据上述条件信息，判断是否需要执行上述旋转角的初始化。 

另外，本发明所涉及的胶囊引导系统的特征在于，在上述发明中，具备检测装置，该检测装置对被检体内部的上述胶囊型医疗装置的位置信息和方向信息进行检测，上述条件信息至少包含与上述胶囊型医疗装置的位置或方向有关的阈值，上述控制部进行将上述位置信息或方向信息与上述阈值进行比较的比较处理，根据该比较处理的结果，判断是否需要执行上述旋转角的初始化。