[发明专利]用于控制驾驶员辅助系统的方法

权利要求书

1.用于控制具有一功能的驾驶员辅助系统（10）的方法，其中，该功 能的激活能够导致机动车（100）的横向摆动运动，其特征在于：在车道（30） 的一个位于该机动车（100）前面的区域中确定具有预定条件的分区（Z1， Z2，Z3，Z4），该机动车（100）按顺序驶过这些分区（Z1，Z2，Z3，Z4）， 在这些分区（Z1，Z2，Z3，Z4）内检验该机动车的相应行驶状态与这些条 件是否相一致，当相一致时，则认定存在该机动车（100）的由于该功能的 干预而引起的摆动运动。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于：在一位于所述机动车（100） 紧前面的第一分区（Z1）中检验：所述机动车（100）是否以及可能在哪个 方向上从一个参考轨迹（30.3）向前运动。

3.根据以上权利要求之一的方法，其特征在于：当所述机动车（100） 向左运动的情况下满足下列条件时确定一个检测起始点（21）：

（1）-Y_边界>Y>-2·Y_边界，其中

Y=所述机动车的横向偏离量，及

Y_边界=所述机动车的横向偏离量的边界值。

4.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：当所述机动车（100）向 右运动的情况下满足下列条件时确定一个检测起始点（21）：

（2）Y_边界<Y<2·Y_边界，其中

Y=所述机动车的横向偏离量，及

Y_边界=所述机动车横向偏离量的边界值。

5.根据权利要求2的方法，其特征在于：确定差角（Ψ_d）的一个边界 值（Ψ_边界），其中，将所述机动车的行驶方向与一个参考轨迹的方向之间的 角度定义为差角（Ψ_d），在与所述第一分区（Z1）紧接着的第二分区（Z2） 中测量该差角（Ψ_d）及接着检验：被测量的差角（Ψ_d）的幅值是否低于所 确定的边界值（Ψ_边界）。

6.根据权利要求5的方法，其特征在于：当所述差角（Ψ_d）的幅值低 于时，存储所述机动车（100）在所述第二分区（Z2）中当前的横向偏离量 （Y_分区2）。

7.根据权利要求5或6的方法，其特征在于：在第三分区（Z3）中检 验：根据在所述第二分区（Z2）中求得的结果，所述差角（Ψ_d）的幅值的 是否低于所述预定的边界值（Ψ_边界）；检测在该第三分区（Z3）中当前的横 向偏离量（Y_分区3）；将横向偏离量的在所述第二分区（Z2）与所述第三分区 （Z3）中检测到的值相互比较；确定一用于在所述第三分区（Z3）中检测 的横向偏离量的边界值（dY_分区3）；检验在所述第二分区与所述第三分区中 检测的横向偏离量的差是否低于该边界值。

8.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：对于所述机动车（100） 的横向摆动运动的检测预给定一个时间间隔（ΔT），在该时间间隔（ΔT） 以内未检测到摆动运动时，该检测过程被结束及必要时在一个较后的时刻 再重新开始。

9.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：检测所述机动车（100） 的速度，确定该速度的一边界值，仅当所述机动车的速度低于所确定的最 小速度时才导入所述用于所述机动车的摆动运动的检测的检测方法。

10.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：确定一个用于一参考轨 迹（30）的曲率的边界值；检测该参考轨迹（30）的曲率；仅当所述参考 轨迹的曲率的幅值小于该确定的曲率边界值时才导入所述用于所述机动车 （100）的摆动运动的检测的检测方法。