[发明专利]位置检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据从检测体放出的磁场的检测结果来检测检测体的位置的位置检测装置。 

背景技术

以往，在内窥镜的领域中出现了一种能够导入到患者等被检体的消化管内的胶囊型内窥镜。在从被检体的口中吞服胶囊型内窥镜之后，该胶囊型内窥镜通过蠕动运动等而在消化管内进行移动的同时获取被检体的脏器内部的图像(以下有时称为体内图像)，将所获取的体内图像无线发送到被检体外部的接收装置。上述胶囊型内窥镜在从被导入到被检体的消化管内部起直到被自然排出到被检体外部为止的期间依次获取该被检体的体内图像。 

另外，提出一种利用磁力来引导(即，磁性引导)被导入到被检体内部的胶囊型内窥镜的系统(例如，参照专利文献1)。在该系统中，将使用线圈和电容器而成的LC谐振电路(以下称为LC标记器(marker))与磁铁内置于胶囊型内窥镜中，根据从该LC标记器放出的感应磁场的检测结果来检测胶囊型内窥镜的位置，使在所检测出的该位置处形成的磁场作用于胶囊型内窥镜内部的磁铁，来对被检体内部的胶囊型内窥镜进行磁性引导。 

一般，对上述胶囊型内窥镜的位置进行检测的位置检测装置利用多个检测线圈来检测通过外部磁场的施加而从胶囊型内窥镜内部的LC标记器放出的感应磁场，根据该感应磁场的检测结果来计算胶囊型内窥镜的位置。在这种情况下，位置检测装置设定评价函数，该评价函数表示各检测线圈的磁场强度检测 值(测量值)与各检测线圈的磁场强度理论值之间的误差。此外，该磁场强度理论值是由各检测线圈从在假定位置处朝向假定方向的状态下的胶囊型内窥镜内部的LC标记器检测出的感应磁场强度的理论值，通过规定的运算式算出该磁场强度理论值。位置检测装置执行基于上述评价函数的最优化收敛计算，计算该最优化收敛计算的误差值成为(即，收敛于)规定的阈值以下时的假定位置和假定方向来作为胶囊型内窥镜的位置信息和方向信息。上述位置检测装置像这样将最优化收敛计算的误差值收敛于规定的阈值以下时的最优化收敛计算的结果用作下一次的最优化收敛计算的计算起点，来重复执行最优化收敛计算，依次算出胶囊型内窥镜的位置信息和方向信息。 

专利文献1：国际公开第2005/112733号公报 

发明内容

发明要解决的问题

另外，存在如下的情况：例如由于例示为上述胶囊型内窥镜的检测体的突然的位移或检测线圈的噪声量，上述最优化收敛计算的误差值不收敛于规定的阈值以下(以下，将这种不收敛的现象称为“发散”)。在上述最优化收敛计算的误差值发散时计算得到的检测体的位置信息和方向信息与实际的检测体的位置信息和方向信息相比有很大偏差等，因此大多是没有价值的信息。 

然而，上述以往的位置检测装置在最优化收敛计算的误差值发散的情况下将发散时的该最优化收敛计算的结果用作下一次最优化收敛计算的计算起点，来重复执行最优化收敛计算，因此直到使最优化收敛计算的误差值再次收敛于规定的阈值以下(即，恢复误差值的收敛状态)为止花费大量的时间。此外， 在对检测体的位置信息和方向信息进行检测的位置检测装置中，期望在最优化收敛计算的误差值发散时在短时间内恢复最优化收敛计算的误差值的收敛状态。 

本发明是鉴于上述情形而完成的，其目的在于提供一种在计算检测体的位置信息和方向信息的最优化收敛计算的误差值发散时能够在短时间内恢复该最优化收敛计算的误差值的收敛状态的位置检测装置。 

用于解决问题的方案

为了解决上述问题并达到目的，本发明所涉及的位置检测装置的特征在于，具备：位置算出部，其使用表示检测体的磁场信息的测量值与理论值之间的误差的评价函数执行最优化收敛计算，至少算出上述检测体的位置；存储部，其存储上述位置算出部所执行的最优化收敛计算的最终的收敛结果；以及控制部，其判断上述最优化收敛计算的结果是否收敛，在不收敛的情况下停止上述位置算出部的最优化收敛计算，在经过了规定的时间之后，根据上述最终的收敛结果，使上述位置算出部执行上述最优化收敛计算，来进行恢复最优化收敛计算的收敛状态的恢复处理。