[发明专利]作成移动程序的程序与装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种作成移动程序的程序与装置，该移动程序可使现有的作业装置相对于工件进行相对移动，并且控制对工件进行所需作业的作业机器人的动作，例如，涉及一种如下所述的程序与装置：具有吐出液体材料的吐出口，并且具有对从吐出口吐出液体材料并涂布于工件上的涂布装置的动作加以控制的移动程序的作成功能。

并且，本发明的“作业”主要包含液体材料的供应或涂布、螺固、焊接、组装以及实装等。

背景技术

作为可使现有的作业装置相对于工件进行相对移动以对工件进行所需作业的作业机器人，例如有一种将涂布装置与XYZ方向的移动装置组合而成的桌上型正交作业机器人。该种作业机器人根据记载有作业装置相对于工件的相对移动路径以及动作等的移动程序而进行作业。

为使作业装置有效地进行作业，必须使移动程序最优化。然而，实际上如果不执行移动程序，则无法了解以字符基(character base，即，文字、数字以及记号等)输入的移动程序是否为最优。因此，提出各种模拟技术，以便即使不执行所作成的移动程序也可进行验证。

在专利文献1中揭示有一种涂布装置，其自动作成使涂布头高效移动的移动程序，将基板大小分割成多个块，并以指定的块为单位，仿真最短时间移动的路径。

在专利文献2中揭示有一种涂布装置，其将涂布剂经由涂布喷嘴涂布于印刷基板上，其具有仿真装置，在显示装置的画面上经图形化显示的基板上，仿真进行基于存储装置中所存储的与涂布相关的数据的涂布作业，上述数据具有基板上的涂布位置以及涂布量等数据，并且已对每个涂布次序进行设定。

专利文献1：日本专利第2835392号

专利文献2：日本专利第3397879号

发明内容

(发明要解决的问题)

在以文字、数字以及记号等的字符基进行的移动程序的程序化作业中，如果所作成的移动程序未在实机上执行或未以模拟执行，则无法验证所作成的移动程序的妥当性。

以字符基进行的程序化作业实际上是作成作业装置的移动路径的模式图等，并根据此来进行程序化。然而，作成模式图等的作业与程序化作业各自分别进行，从作业效率的观点而言并不理想。因而要求一种可并行地进行移动路径图等的描绘作业与程序化作业的作业环境。

另一方面，通常，移动路径图等的作成是在二维平面上进行，但作业装置所进行的作业是在三维空间中进行，因此需要对二维信息附加高度信息。因而要求一种也同时附加高度信息来进行程序化作业的作业环境。

然而，在实际的作业装置中，最致命的是高度信息的程序化错误。其原因在于，例如，涂布作业为使吐出口与对向的工件进行相对移动，而将液体材料以所需的图案描绘于工件上的作业，但如果在此处高度信息中存在错误，则喷嘴与工件会接触，使得喷嘴或工件损伤或者破损。

从而要求一种在进行程序化作业的同时可视觉上把握高度信息的作业环境。

本发明的目的在于提供一种作业环境，在移动程序的程序化作业中，可并行地进行移动路径图等的描绘作业与程序化作业，并且可视觉上把握高度信息。

(解决技术问题的技术方案)

本发明人为了使移动程序的程序化作业可在视觉上把握包含高度信息的移动路径的情况下进行，创作了本发明。

即，本发明第1方面的程序，作成使保持作业装置的保持部与工件相对移动而进行所需作业的作业机器人的移动程序，所述程序的特征在于包括：将能够以字符基输入作业装置的移动信息的文本(text)输入画面进行显示的步骤；将能够输入作业装置的移动信息来作为与高度信息具有关联的二维平面上的路径的图形输入画面进行显示的步骤；将从所述文本输入画面所输入的作业装置的移动信息作为二维平面上的路径及其高度信息实时输出至所述图形输入画面的步骤；将从所述图形输入画面所输入的作业装置的移动信息以字符基实时输出至所述文本输入画面的步骤；将根据从所述文本输入画面和/或图形输入画面所输入的作业装置的移动信息，将作业装置的移动信息作为三维空间上的路径而输出的3D显示画面进行显示的步骤；以及自动生成所述所输入的作业装置的移动程序的步骤。

本发明第2方面的程序的特征为，在本发明第1方面中，包括在所述3D显示画面中，使三维空间上的路径与将该路径投影于二维平面的路径能够同时显示的步骤。

本发明第3方面的程序的特征为，在本发明第1或第2方面中，包括使所述3D显示画面中所显示的三维空间能够旋转的步骤。