[发明专利]停车辅助装置和停车辅助方法

权利要求书

1.一种停车辅助装置，包括：

拍摄部，用于拍摄车辆周围环境；

停车目标位置设置部，用于在由所述拍摄部拍摄到的车辆周围环境图像中设置停车目标位置；

向后移动开始位置计算部，用于基于由所述停车目标位置设置部设置的所述停车目标位置和车辆的可移动区域，计算向后移动开始位置，其中，所述向后移动开始位置表示用于停止所述车辆并由此开始向后移动所述车辆从而将所述车辆停放在所述车辆目标位置中的位置；

移动计算部，用于感测所述车辆的移动方向和所述车辆的移动量；以及

图像生成部，用于基于由所述移动计算部感测到的移动方向和移动量，将信息图像叠加在所述车辆周围环境图像上，

其中，所述信息图像表示使得所述车辆能够停放在所述停车目标位置中的向后移动开始位置，并且所述图像生成部根据所述车辆的移动，利用不同的显示来生成向后移动开始位置的以下子位置：

第一子位置，其使得所述车辆能够移动至所述停车目标位置，以及

第二子位置，其使得所述车辆不能停放在所述停车目标位置中。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述不同的显示包括使得所述车辆能够停放在所述停车目标位置中的所述第一子位置的第一显示、以及使得所述车辆不能停放在所述停车目标位置中的所述第二子位置的第二显示。

3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，

由实线来表示所述第一显示中的所述第一子位置，并且由 虚线来表示所述第二显示中的所述第二子位置。

4.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，

以橙色表示所述第一显示中的所述第一子位置，并且以红色表示所述第二显示中的所述第二子位置。

5.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述图像生成部进行以下操作：

对由所述拍摄部拍摄到的所述车辆周围环境图像进行坐标转换，

由此生成空瞰图像，以及

将表示多个向后移动开始位置的信息图像和将向后移动开始位置表示为区域的信息图像之一叠加在所述空瞰图像上。

6.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，还包括障碍物传感器，所述障碍物传感器用于感测存在于所述车辆周围环境中的障碍物的位置，

其中，所述图像生成部基于由所述障碍物传感器感测到的障碍物的位置，删除表示从由所述向后移动开始位置计算部计算出的向后移动开始位置中选择出的、并且由于障碍物因而所述车辆不能移动至的向后移动开始位置的信息图像。

7.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述图像生成部删除表示从由所述向后移动开始位置计算部计算出的向后移动开始位置中选择出的向后移动开始位置的信息图像。

8.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述停车目标位置设置部包括操作输入部，其中，驾驶员向所述操作输入部输入所述车辆周围环境图像中的位置，以及

所述停车目标位置设置部基于所输入的所述车辆周围环境图像中的位置，设置所述停车目标位置。 

9.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，还包括障碍物传感器，所述障碍物传感器用于感测存在于所述车辆周围环境中的障碍物的位置，

其中，所述停车目标位置设置部将所述障碍物传感器未感测到障碍物的区域设置为所述停车目标位置。

10.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，还包括图像识别部，所述图像识别部用于识别由所述拍摄部拍摄到的所述车辆周围环境图像中所包括的白色线，

其中，所述停车目标位置设置部基于由所述图像识别部识别出的白色线之间的图像信息，设置所述停车目标位置。