[发明专利]停车辅助装置和停车辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及辅助驾驶员停放该驾驶员的自有车辆的停车辅助装置和停车辅助方法，其中，通过向驾驶员提供显示车辆周围环境的图像来进行该辅助。 

背景技术

日本特开2003-104149(＝JP2003104149)公开了使用示出从作为虚拟视点的天空观看到的车辆的空瞰图像的传统的停车辅助装置(停车支持装置)，其中，通过利用多个摄像机拍摄车辆周围环境、并对由此获得的图像进行坐标转换来获得该空瞰图像。以上停车辅助装置感测作为停车空间的停车目标位置信息，计算作为为了使车辆移动至停车目标位置、该车辆所通过的位置的向后移动开始位置信息，计算车辆的估计轨迹线，并将结果叠加在空瞰图像上，由此向驾驶员提供以上信息。以上操作辅助驾驶员停放车辆。 

发明内容

发明要解决的问题

然而，JP2003104149的停车辅助装置仅提供一个向后移动开始位置。这样，例如当所提供的向后移动开始位置附近存在障碍物时，以上停车辅助装置不能够辅助驾驶员停放车辆。 

考虑到以上情况，本发明的目的是提供能够根据车辆周围环境辅助驾驶员停放车辆的停车辅助装置和停车辅助方法。 

用于解决问题的方案

根据本发明的第一方面，一种停车辅助装置，包括：拍摄 部，用于拍摄车辆周围环境；停车目标位置设置部，用于在由所述拍摄部拍摄到的车辆周围环境图像中设置停车目标位置；向后移动开始位置计算部，用于基于由所述停车目标位置设置部设置的所述停车目标位置和车辆的可移动区域，计算向后移动开始位置，其中，所述向后移动开始位置表示用于停止所述车辆并由此开始向后移动所述车辆从而将所述车辆停放在所述车辆目标位置中的位置；移动计算部，用于感测所述车辆的移动方向和所述车辆的移动量；以及图像生成部，用于基于由所述移动计算部感测到的移动方向和移动量，将信息图像叠加在所述车辆周围环境图像上，其中，所述信息图像表示使得所述车辆能够停放在所述停车目标位置中的向后移动开始位置，并且所述图像生成部根据所述车辆的移动，利用不同的显示来生成向后移动开始位置的以下子位置：第一子位置，其使得所述车辆能够移动至所述停车目标位置，以及第二子位置，其使得所述车辆不能停放在所述停车目标位置中。 

根据本发明的第二方面，一种停车辅助装置，包括：拍摄部，用于拍摄车辆周围环境；停车目标位置设置部，用于在由所述拍摄部拍摄到的车辆周围环境图像中设置停车目标位置；向后移动开始位置计算部，用于基于由所述停车目标位置设置部设置的所述停车目标位置和车辆的可移动区域，计算向后移动开始位置，其中，所述向后移动开始位置表示用于停止所述车辆并由此开始向后移动所述车辆从而将所述车辆停放在所述车辆目标位置中的位置；移动计算部，用于感测所述车辆的移动方向和所述车辆的移动量；以及图像生成部，用于基于由所述移动计算部感测到的移动方向和移动量，将信息图像叠加在所述车辆周围环境图像上，其中，所述信息图像表示使得所述车辆能够停放在所述停车目标位置中的多个向后移动开始位置，并且向后移动开始位置根据所述车辆的移动而减少。 

根据本发明的第三方面，一种停车辅助装置，包括：拍摄部，用于拍摄车辆周围环境；停车目标位置设置部，用于在由所述拍摄部拍摄到的车辆周围环境图像中设置停车目标位置；向后移动开始位置计算部，用于基于由所述停车目标位置设置部设置的所述停车目标位置和车辆的可移动区域，计算向后移动开始位置，其中，所述向后移动开始位置表示用于停止所述车辆并由此开始向后移动所述车辆从而将所述车辆停放在所述车辆目标位置中的位置；移动计算部，用于感测所述车辆的移动方向和所述车辆的移动量；以及图像生成部，用于基于由所述移动计算部感测到的移动方向和移动量，将信息图像叠加在所述车辆周围环境图像上，其中，所述信息图像表示从由所述向后移动开始位置计算部计算出的向后移动开始位置中选择出的、并且所述车辆能够移动至的向后移动开始位置。