[发明专利]车辆型描绘装置

权利要求书

1.一种车辆型描绘装置，所述车辆型描绘装置用于在比较平坦的描绘对象上描绘线或图案，其特征在于，

所述车辆型描绘装置具备：

两个驱动轮，这两个驱动轮设在同一车轴上且能够相互朝相同方向或相反方向旋转，并且相互独立地被驱动；

一个从动轮，该从动轮配设于从所述两个驱动轮的中间部沿与该驱动轮的车轴交叉的方向离开预定距离的位置，且能够相对于描绘对象在自由的方向旋转；

作标记装置，该作标记装置设在所述两个驱动轮的中间部，且能够在描绘对象上进行标记；以及

控制装置，一边利用该控制装置对所述两个驱动轮的驱动状态进行控制一边利用所述作标记装置在描绘对象上进行标记，从而在描绘对象上描绘线或图案。

2.根据权利要求1所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

在俯视图中，所述车辆型描绘装置整体的重心位于从所述两个驱动轮的中间部向从动轮侧离开预定距离的位置，且位于比驱动轮的车轴低的位置。

3.根据权利要求1或2所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

所述车辆型描绘装置具备用于检测所述两个驱动轮的驱动状态的驱动状态检测单元，所述控制装置由利用所述驱动状态检测单元检测到的两个驱动轮的驱动状态算出与位置相关的信息。

4.根据权利要求3所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

在所述两个驱动轮设置有防滑部。

5.根据权利要求3或4所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

所述一个从动轮是球体。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

所述作标记装置通过使旋转的金属制圆板与描绘对象接触从而利用该金属制圆板的金属粉在描绘对象上进行标记。

7.根据权利要求6所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

所述金属制圆板为铝制的。

8.根据权利要求6或7所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

所述控制装置具备描绘圆板状态算出部，该描绘圆板状态算出部根据所述金属制圆板与描绘对象接触的状态检测该金属制圆板的磨损状态。

9.根据权利要求8所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

所述描绘圆板状态算出部根据所述金属制圆板的磨损状态，以使该金属制圆板的周速度恒定的方式对该金属制圆板的旋转状态进行控制。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

所述车辆型描绘装置具备检测来自外部的接触的接触传感器，当由所述接触传感器检测到来自外部的接触时，所述控制装置中止描绘。

11.根据权利要求6至10中的任一项所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

将对所述控制装置进行冷却的冷却风送入所述两个驱动轮的驱动系统以及所述金属制圆板的驱动系统，并从这两个驱动轮的车轴以及金属制圆板的旋转轴喷出至外部。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

所述控制装置具备在描绘对象上描绘曲线的曲线描绘部，所述曲线描绘部具备数据输入曲线描绘部和圆弧插补曲线描绘部，所述数据输入曲线描绘部根据输入的描绘对象的曲率或者曲率半径来描绘曲线，所述圆弧插补曲线描绘部对输入的描绘对象上的三个点的位置进行圆弧插补来描绘曲线。

13.根据权利要求1至12中的任一项所述的车辆型描绘装置，其特征在于，

所述控制装置具备在描绘对象上描绘图案的图案描绘部，所述图案描绘部具备车辆方向算出矫正部，该车辆方向算出矫正部由标记在描绘对象的直线上的两个点的位置算出该车辆的方向并进行矫正。