[发明专利]堆跺机用操作机器人

权利要求书

1.-一种堆跺机用的三或四轴型操作机器人，包括：一个平台(8)，在所述堆跺机的框架(1)上部的横梁(9)上，以横向于产品(3)到达的方向被引导着，以及-一个可伸缩式的竖直杆(11)包括：一个竖直地固定的基座(20)，其允许对所述堆跺机的高度需求进行限制，所述基座(20)在所述平台(8)上被支撑并纵向地引导，以及数个部件(21，22，23)，其中最后的或者中心的部分(23)支撑住用来夹住待堆垛的所述产品的夹头(13)，所述部分(21-23)被连接到具有不同直径的轮(31，32，33)上，所述轮的直径适应于各轮通过独立的连接构件连接到各自部分的运行距离。

其中所述轮(31-33)被安装在同一个共有轴(30)上，所述共有轴(30)提供了重力拉伸运动和动力收回运动，位于所述部件(21-23)和所述轮(31-33)之间所述连接构件，由至少一根用于所述最后部分(23)的传送链条(43)和其他部分(21)，(22)各自的传动带(41)，(42)组成，所述传动带分别缠绕在各自的轮上。

2.-根据权利要求1的操作机器人，其中，杆的最后部分(23)配合于两根传送链条(43)、(43’)，每根配合各自的链轮(33)、(33’)，所述链轮并排放置在驱动轴(30)上，其中一根链条用作主链条，用以确保最后部分的正常运动，此时张力简单地保持在另一条链条(43’)上，该链条是在所述主链条(43)发生断裂的情况下用作保持张力和安全的设备。

3.-根据权利要求2的操作机器人，其中，用于第二根链条(43’)的拉伸装置包括一个弹性部件(44)，其放置在位于最后部分(23)上部的支撑件和止动件(45)之间，所述止动件(45)被放置在延伸所述第二根链条(43’)的棒的低端，并穿过作为引导止动件(45)用的所述支撑件中的开口。

4.-根据权利要求3的操作机器人，其中，用来操纵最后部分(23)的链条(43)、(43’)分别从其链轮(33)、(33’)延伸，并位于所述最后部分(23)上部和一个容纳并储存链条自由端的壳体(46)之间，所述壳体(46)为挡块的形式，其安装有弧形螺旋槽用来接受所述自由端。

5.-根据权利要求4的操作机器人，包括槽(47)和(47’)，其分别容纳链条(43)、(43’)，所述槽在构成所述壳体的挡块的侧面上切出。

6.-根据权利要求5的操作机器人，其中，作为两根链条(43)、(43’)自由端的壳体(46)的挡块为热塑性材料，并呈现出旋转L型，所述挡块部分地覆盖住每个链轮(33)、(33’)的上部，对大约它们圆周的一半起引导作用。

7.-根据权利要求2的操作机器人，包括，与其中一个链轮比如链轮(33)配合的安全设备，安全设备包括一个呈吊钩(56)形式的插销(55)，所述插销(55)由一个机械致动器(58)操纵，致动器被提供以压缩空气从而维持所述吊钩(56)保持在非活动位置，而通过操作一个弹簧将所述吊钩(56)在需要的情况下处于锁住链轮的活动位置，特别在操作者对机器进行干预时。