[发明专利]堆跺机用操作机器人

说明书

本发明涉及堆跺设备，并特别涉及对抓紧由传送装置提供的产品并将产品放置在货盘上的操作机器人的改进。

这种堆跺设备，或堆跺机，包括一个作为支撑操作机器人用的框架的结构。这种机器人是一种三轴或四轴机器人，并由如下部分组成：-一个平台，在放置于所述框架上部的轨道上移动；-一个竖杆，由所述平台支撑和引导，以及，被适当地安装在所述杆末端的夹头以夹住要被堆跺的产品。

夹头可以绕第四轴枢转，并具有用来夹紧位于传送机上的产品然后将产品按适当方位放置在货盘上的吸盘。

这种设备受到多种限制，包括最主要的关于操作者安全性和舒适性的限制，还有关于产品生产量和类型的限制，类型指比如重量、尺寸，以及在现有的楼层高度很低的建筑物中安装这类装置时受到限制的诸多问题。

机器人堆跺机存在已久，对于容纳机器人的空间的问题已经被提及和解决，如在文献FR2642059中的记载。

本发明提供一种用于堆跺机上的操作机器人，其提供了一种对这种安装和空间限制问题的解决方式。

本发明还提供了一种与环境相关的其它限制的解决方式，其噪声降低，以及提供与操作安全相关的限制的解决方式，特别地具有对夹头运动的独创控制，保护夹头不会有掉下的危险。

本发明的操作机器人还提出，如在上述所引用的文献中描述的，用于在堆跺时装卸箱子的一个可伸缩的杆。这种形式的伸缩杆也在相关领域中的其它文献中有记载，比如文献JP03241121以及US5465854；这两篇文献分别显示了一个后-锄式的伸缩操作杆以及一个用来操纵测试和检测各种物品的设备的伸缩杆。

本发明中的操作机器人，其为用于堆跺机的三轴或四轴机器人，包括：-一个平台，在所述堆跺机框架上部的横梁上，以横向于产品抵达的方向被引导着；-一个可伸缩的竖杆，包括：一个竖直固定的基座，该基座能够允许限制所述堆跺机对高度的需求，所述固定的基座在所述平台上被支撑并纵向地引导，和其中的多个部分，最后部分或者中心部分，支撑住用来夹住待堆跺的所述产品的夹头，这些部分由多个轮子操纵，轮子的直径适应于它们连接到部分的运行距离，其通过独立的连接构件，所述轮被安装到同一个共有轴上，该轴提供了重力拉伸运动和动力收回运动，位于所述部分和所述轮之间的所述连接构件，由至少一根用于所述最后部分的传送链以及用于其它部分的传动带组成，所述传动带缠绕在各自的轮上。

这种具有链条和传动带的设置，链条在载荷和驱动轴之间建立了一种坚固的连接，而传动带伴随其它部分的运动，该种装置使得操作灵活，并且最重要的是，机器人的操作特别安静。

依然根据本发明，该杆的最后部分与两根传送链条相配合，每根链条都配合一个链轮，该链轮被并排安放在驱动轴上，其中一根链条作为主链条使用以确保最后部分的正常运动，此时张力保持在另一根链上，该链在所述主链断裂时用作为固定和安全设备。

在本发明的另一个设置中，第二根链条的拉伸装置包括一个布置在位于最后部分上部上的支撑件和一个止动件之间的弹性构件，所述止动件被布置在一个的棒的低端，该棒延伸了链条并穿过位于所述支撑上的一个开口以作为棒的引导。

依然根据本发明，用来操作最后部分的链条从其链轮延伸，并位于所述最后部分的上部和一个容纳并存储其自由端的壳体之间，所述壳体为挡块形式，其每一面都安装有弧形螺旋槽用来接受所述相应的自由端，这些槽在所述挡块的侧面上切割得出。

在本发明的另一个设置中，用作两链条自由端的壳体的挡块由热塑性材料制成并呈旋转的L型形式，所述挡块部分地覆盖了每个链轮的上部，用作为对所述链条的引导，大约为所述链轮圆周的一半的区域。

依然根据本发明，该机器人包括，一个与其中一个链轮相配合的安全设备，该安全设备包括一个由致动器操纵的插销，该致动器被提供压缩空气从而保持所述吊钩处于非活动位置，并且如果需要的话，比如在操作者干预机器的时候，用一个弹簧使吊钩处于活动状态。

本发明在下面的描述中将进一步地结合附图详细介绍，提供的附图作为示例，其中：

-图1为一个堆跺设备的示意性的立视图，其包括一个本发明的机器人，机器人的杆在两个位置上示出：粗实线代表缩回位置，细虚线代表处于完全伸展位置；

-图2为图1中粗实线代表的杆沿2-2线的放大水平剖面图；

-图3为图1中粗实线代表的杆沿3-3线的放大局部的竖直剖面图；

-图4为图3中沿4-4线的局部竖直剖面图；

-图5为图4中沿5-5线的放大剖面图，显示了挡块形式的壳体，其引导了与杆的最后部分相配合的两根传送链条的自由端；