[发明专利]检查车辆姿态的装置和方法

权利要求书

1.一种用于检查车辆(100)的姿态的装置，包括用于测量至少一个特征姿态参数的至少一个测量仪器(3)，其特征在于，所述测量仪器(3)安装在自推进单元(2)上，所述自推进单元(2)能够在地面上自动移动，从而能沿着可变轨迹行进。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测量仪器(3)在不与待测量的所述车辆(100)有任何接触的情况下执行测量。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测量仪器(3)包括至少一个摄影机(30)，所述至少一个摄影机(30)能够捕获待测量的所述车辆(100)的至少一部分(102)的图像。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述至少一个摄影机(30)联接有可变光学系统。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述可变光学系统包括流体透镜。

6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述测量仪器(3)包括一对摄影机(30)，所述一对摄影机(30)能够从不同的角度观测所述车辆(100)的一部分(102)的图像。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测量仪器(3)包括光投射器(31)，所述光投射器(31)将至少一个发光目标光束投射到待测量的所述车辆(100)的至少一部分(102)上。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测量仪器(3)联接到第一引导装置，所述第一引导装置将所述测量仪器(3)在所述自推进单元(2)上沿竖直方向移动。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述测量仪器(3)联接到第二引导装置，所述第二引导装置使所述测量仪器(3)在所述自推进单元(2)上围绕竖直转动轴线转动。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，其包括多个测量仪器(3)，所述多个测量仪器(3)中的每一个均安装在相关的自推进单元(2)上。

11.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，其包括连接到所述测量仪器(3)的中央处理单元(5)，以便从所述测量仪器(3)接收与在所述车辆(100)上执行的测量相关的数据。

12.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述自推进单元(2)设置有可再充电电池(4)。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，其包括对所述自推进单元(2)的电池(4)再充电的再充电站(9)。

14.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，其包括空间定位系统(8)，所述空间定位系统(8)检测所述测量仪器(3)在操作空间(A)内的位置。

15.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，其包括用于防止所述自推进单元(2)离开预定的操作空间(A)的装置。

16.一种用于检查车辆(100)的姿态的方法，其特征在于，测量所述车辆(100)的至少一个特征姿态参数的至少一个测量仪器(3)安装在自推进单元(2)上，所述自推进单元(2)能够在地面上自动移动从而能沿可变轨迹行进，且所述自推进单元(2)的移动由自动引导系统引导，从而使所述测量仪器(3)位于相对于待测量所述车辆(100)的至少一个工作位置。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，操纵所述自推进单元包括初步定位阶段和精细定位阶段，在所述初步定位阶段中所述自推进单元(2)位于在操作空间(A)中的预定中间位置，在所述精细定位阶段中所述自推进单元(2)根据所述车辆(100)在所述操作空间(A)中的相关位置而从所述中间位置移动，以便使所述测量仪器(3)位于相对于所述车辆(100)的至少一个工作位置。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述初步定位阶段包括从已知的初始位置沿预定轨迹移动所述自推进单元(2)。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述精细定位阶段包括检测车辆(100)的至少一部分(102)相对于与所述自推进单元(2)相关的局部参考框架(xyz)的位置，以及移动所述自推进单元(2)以便所述部分(102)处于在所述局部参考框架(xyz)内的预定位置。