[发明专利]动态障碍物判定装置

权利要求书

1.一种动态障碍物判定装置，包括：搜索信号收发部，所述搜索信号收发部发送搜索信号，并且接收从搜索对象反射的所述搜索信号作为检测信号；判定基准值计算部，所述判定基准值计算部算出基于由所述搜索信号收发部接收的所述检测信号的判定基准值；判定部，所述判定部基于利用所述判定基准值计算部的由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定所述搜索对象是否是动态障碍物。

2.如权利要求1所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，包括计数判定器，所述计数判定器对差分值超过预定阈值的次数进行计数，若所述计数判定器的计数值超过预定的次数，则判定部判定搜索对象是动态障碍物。

3.如权利要求1所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，判定基准值计算部将从搜索信号收发部发送的搜索信号的到达范围即检测区域，根据与所述搜索信号收发部的距离或者直到接收检测信号的时间，分割为多个区划区域，判定部基于对所述每个区划区域由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定所述搜索对象是否是动态障碍物。

4.如权利要求3所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，判定部基于对每个区划区域设定的预定阈值与对所述每个区划区域由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物。

5.如权利要求4所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，设定区划区域的阈值，使其值越远离搜索信号收发部则越小。

6.如权利要求1所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，判定基准值计算部将预定的期间的检测信号的积分值作为判定基准值。

7.如权利要求6所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，包括平均化处理部，所述平均化处理部算出由直到上次的时间序列的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值，判定基准值计算部求出由所述平均化处理部算出的平均值或者移动平均值与由本次的搜索得到的检测信号的积分值的差分值，基于该差分值与预定阈值的比较结果，判定所述搜索对象是否是动态障碍物。

8.如权利要求7所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，若由直到上次的时间序列的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值与由本次的搜索算出的检测信号的积分值的差分值超过预定阈值，则平均化处理部停止平均化处理，判定部将取得与由下次以后的搜索得到的检测信号的积分值的差分的对象，固定在由直到所述上次的时间序列的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值，直到恢复所述平均化处理部的平均化处理。

9.如权利要求8所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，在由直到上次的时间序列的预定次数的搜索得到的检测信号的积分值的平均值或者移动平均值与在本次以后的搜索算出的检测信号的积分值的差分值未超过预定阈值的次数持续预定次时，平均化处理部恢复平均化处理。

10.如权利要求1所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，在根据检测信号得到的搜索对象的行为重复周期性变化时，判定部将所述搜索对象判定为不是动态障碍物。

11.如权利要求1所述的动态障碍物判定装置，其特征在于，预定阈值具有上限和下限两个值，若差分值超过所述预定阈值的上限值或者不到下限值，则判定部判定作为超过所述预定阈值，判定搜索对象是动态障碍物。