[发明专利]动态障碍物判定装置

说明书

技术领域

本发明涉及判定搜索对象是否是动态障碍物的动态障碍物判定装置。

背景技术

使用装载在车辆上的传感器来检测障碍物的已有系统，例如有专利文献1所披露的系统。在该系统中，利用安装在门镜上的超声波传感器，在行驶中检测门镜死角区域的后续车辆等，在停车时监视车辆侧面附近的物体，起到作为车辆监视(防盗)系统的功能。

另外，专利文献2披露的无人运送车的障碍物检测装置，对无人运送车的前方空间的超声波传感器的检测区域进行分时操作，根据得到检测信号的区域的个数来判定检测信号中是否包含噪声。由于音响的噪声的声压级较高，因此作为来自许多检测区域的信号被超声波传感器接收。因此，通过在接收到作为来自许多检测区域的信号时判断为噪声，可以防止音响的噪声导致的误检测。

专利文献1：日本专利特开平10-100795号公报

专利文献2：日本专利特公平8-27342号公报

在以往的系统中，在进行分时操作的区域中的1至2个区域中存在检测信号时为正常，若在3个以上的区域中存在检测信号则判断为噪声。

然而，存在的问题是：没有考虑到在每个检测区域产生的检测信号的连续性(通过各搜索处理得到的检测信号的连续性)，无法准确判定检测的障碍物是否是动态障碍物。

另外，以往的系统在像随风飘动的树木的枝叶那样的超声波回波信号周期性变化时，即使是静态障碍物，也可能将其误判定为动态障碍物。这样，以往存在的问题是：无法正确区分树木等静态障碍物和人等动态障碍物。

本发明是为解决如上所述的问题而完成的，其目的在于得到一种可以准确判定搜索对象是否是动态障碍物的动态障碍物判定装置。

发明内容

本发明所涉及的动态障碍物判定装置包括：搜索信号收发部，所述搜索信号收发部发送搜索信号，并且接收从搜索对象反射的搜索信号作为检测信号；判定基准值计算部，所述判定基准值计算部算出基于由搜索信号收发部接收的检测信号的判定基准值；以及判定部，所述判定部基于利用判定基准值计算部的由时间序列的搜索得到的判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定搜索对象是否是动态障碍物。

根据本发明，由于接收从搜索对象反射的搜索信号作为检测信号，基于由时间序列的搜索接收的检测信号来算出判定基准值，并基于该判定基准值间的差分值与预定阈值的比较结果，判定上述搜索对象是否是动态障碍物，因此具有可以准确判定搜索对象是否是动态障碍物这样的效果。

附图说明

图1是表示应用本发明所涉及的动态障碍物判定装置的车用传感器系统的图。

图2是表示本发明的实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。

图3是表示实施方式1所涉及的动态障碍物判定装置的详细结构的框图。

图4是表示图2中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的一个例子的图。

图5是用于说明得到图4中的接收信号的状况的图。

图6是表示图2中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图。

图7是用于说明得到图6中的接收信号的状况的图。

图8是表示图2中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图。

图9是用于说明得到图8中的接收信号的状况的图。

图10是表示本发明的实施方式2所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。

图11是用于说明实施方式2所涉及的阈值判定处理的图。

图12是用于说明本发明的实施方式3所涉及的阈值判定处理的图。

图13是表示实施方式3所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。

图14是表示图13中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的一个例子的图。

图15是表示图13中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图。

图16是表示图13中的动态障碍物判定装置所涉及的车辆监视中得到的接收信号的其他例子的图。

图17是表示实施方式3所涉及的阈值判定的结果的图。

图18是表示本发明的实施方式4所涉及的动态障碍物判定装置的结构的框图。

图19是表示图18中的动态障碍物判定装置的动作的流程图。

具体实施方式

下面，为了更详细说明本发明，参照附图说明用于实施本发明的最佳方式。

实施方式1.