[发明专利]用于在停车时规划路径的方法和设备

说明书

技术领域

根据权利要求1的前序部分，本发明涉及一种用于在停车时规划路径的方法，一种驾驶辅助设备和一种用于实施该方法的计算机程序。

背景技术

用于在停车时辅助车辆驾驶员的已知驾驶辅助设备，下面简称为停车系统，其在停车过程开始时或开始前计算用于停车的路径或停车路径。该路径是基于停车空间的几何条件和车辆相对于该停车空间的位置而计算的。其它输入变量在此没有考虑，其导致，对于停车过程的最早可行起始位置(其与小的第一路径弧相关联)的希望，和尽可能舒适的停车过程(其与小的转向极限(steering lock)和朝向相对侧的小量横向转出(lateral veering)相关联)，之间的矛盾。这导致其它缺点：当路径参数被确定时要独立于周围情况预先确定最早可行起始位置还是尽可能舒适的停车过程被更高地权重。

例如DE 60 2004 002 224T2披露了一种用于停车的停车辅助设备，其中通过车辆后部的相机获得与障碍或停车表面界限相关的设备信息数据。为此，通过图像评估确定的停车空间框架被叠加在车辆显示器上的车辆后部环境图像上。车辆由具有转向、加速和制动过程控制的电子停车辅助控制单元控制。

此外，例如DE 10 2005 028 956A1披露了一种用于停车的辅助系统，其中通过要被停泊的车辆上的超声传感器获得与障碍或停车表面界限相关的信息数据。

发明内容

本发明基于用于在停车时规划路径的方法，其中，基于停车空间的几何条件和车辆相对于该停车空间的位置计算包括第一和第二路径弧的路径，其中，本发明的目的是提出一种规划路径的方法，以使得附加输入变量可被考虑，以能够使得停车路径与场地更好地适应，且更好地解决各种需求之间的矛盾。

现有技术的缺点在根据本发明的用于在停车时规划路径的方法中得以避免，在该方法中，用于停车的路径有利地首先利用最小的适当第一路径弧计算，然后利用可行的较大第一路径弧计算。

由于第一路径弧的曲率直接影响用于横向停车的沿纵向方向的起始位置的定位，计算最小的适当第一路径弧使得可以尽可能早地到达起始位置。

如果驾驶员随后沿纵向方向使车辆停止，该路径优选地利用可行的更大第一路径弧作为车辆的实际停止位置的函数而被重新计算。车辆的停车过程则优选地沿具有可行的更大第一路径弧的路径发生。因此，该停车过程需要更小的转向极限，且车辆更少地向侧方转出，特别是当逆向停车时，且停车过程的进程由此对于驾驶员更舒适。

本发明由此特别有利地允许确定用于把车辆停入停车空间的优化的可行路径。

本发明可有利地特别是与用于在把车辆停入停车空间时辅助车辆驾驶员的驾驶辅助设备一起应用。这种驾驶辅助设备优选地包括用于检测停车空间和相对于该停车空间的停车过程起始位置的装置，以及微处理器，该微处理器连接到该装置、且具有相关的存储装置用于首先利用路径的最小适当第一路径弧且随后利用作为车辆的实际停止位置的函数的路径的可行的更大第一路径弧来计算包括第一和第二路径弧的路径。

根据本发明的方法有利地与驾驶辅助设备一起应用，该设备允许受引导地停车、或半自动停车或全自动停车。

本发明的一个特别有益的实施例涉及储存在计算机可用介质上的计算机程序产品，该介质包括计算机可读编程装置，当计算机程序产品在具有相关存储装置的微处理器上或在计算机上被执行时，该计算机可读编程装置导致后者实施根据本发明的如上所述的方法。

附图说明

本发明将参考附图在下面进行详细解释，附图中：

图1是利用最小适当第一路径弧进入横向停车空间的单一运动停车过程的示意图；

图2是利用可行的更大第一路径弧进入横向停车空间的单一运动停车过程的示意图。

具体实施方式

用于把车辆02停入横向停车空间05的路径01(在图1和2中示出)在所示的单一运动停车过程中包括第一路径弧03、第二路径弧04和位于第一和第二路径弧之间的直段06，该直段也被称为直斜段。横向停车空间05例如由停在路边处的车辆07界定，该车辆没有更详细地示出。正进行停泊的车辆02和已停泊的车辆07之间的横向(lateral)距离在示例性实施例中是0.5m。车辆在停车过程期间的倾斜位置在图1和2中是相同的，第二路径弧04的半径和曲率也相同。