[发明专利]车辆用可否泊车判断装置、车辆用泊车空间检测装置以及车辆用可移动范围检测装置

权利要求书

1.一种车辆用可否泊车判断装置，具有：

发送接收机构(11)，以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，并接收电磁波被物体反射的反射波；

反射点检测机构(M1)，根据基于所述发送接收机构(11)的反射波的接收结果，检测电磁波在所述物体上反射的反射点；

泊车空间有无判断机构(M6)，根据预先存储的自车的车身尺寸数据和所述反射点的排列判断泊车空间(Sp)的有无；以及

可否泊车判断机构(M9)，判断自车可否从当前位置向所述泊车空间(Sp)泊车，

其特征在于，具有：

可移动范围算出机构(M8)，根据所述反射点的排列计算出自车的车宽方向上的可移动范围(Wx)；以及

泊车空间宽度算出机构(M7)，根据所述反射点的排列计算出自车的车长方向上的所述泊车空间(Sp)的宽度(Wy)，

所述可否泊车判断机构(M9)根据所述可移动范围(Wx)和所述泊车空间(Sp)的宽度(Wy)判断可否泊车。

2.如权利要求1所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有处理区域设定机构(M3)，该处理区域设定机构(M3)设定由自车的车宽方向上的第一范围和自车的车长方向上的第二范围构成的规定的处理区域(R)，

在所述处理区域(R)内存在的反射点中、基于在水平方向上相邻的角度的电磁波的反射点组的车长方向上的距离成为规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构(M6)判断为有所述泊车空间(Sp)。

3.如权利要求2所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有边界线算出机构(M4)，该边界线算出机构(M4)将与所述处理区域(R)内存在的各反射点之间的车宽方向上的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线(Ly)算出，并且将自车的车长方向上的距离的总和为最小的直线作为车长方向边界线(Lx)算出，

所述可移动范围算出机构(M8)以自车的车身轴为中心在左右设定所述处理区域(R)，并将左右的车宽方向边界线(Ly)的车宽方向上的距离中的最小距离作为可移动范围(Wx)算出。

4.如权利要求3所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有反射点存储机构(M2)，该反射点存储机构(M2)在所述处理区域(R)内存在所述反射点组的情况下，将所述反射点组中的、相对于自车的在车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点(P1)进行存储，并将远的反射点作为第二反射点(P2)进行存储，

所述边界线算出机构(M4)在与左右一方的处理区域(R)内存储的所述第一反射点(P1)相比在车长方向上位于远方的另一方的处理区域(R)内，计算出车宽方向边界线(Ly)。

5.如权利要求3或4所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，在所述左右的处理区域(R)内，与所述车宽方向边界线(Ly)相比在自车的车身轴侧存在反射点的情况下，所述边界线算出机构(M4)修正所述车宽方向边界线(Ly)，以使该车宽方向边界线(Ly)通过所述反射点。

6.如权利要求3～5的任一项所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有：反射点存储机构(M2)，在所述处理区域(R)内存在所述反射点组的情况下，将所述反射点组中的、相对于自车的在车长方向上的距离近的反射点作为第一反射点(P1)进行存储，并且将远的反射点作为第二反射点(P2)进行存储；以及

交点算出机构(M5)，计算出所述泊车空间(Sp)侧的车宽方向边界线(Ly)与根据所述第二反射点(P2)计算出的车长方向边界线(Lx)的交点(P3)，

所述泊车空间宽度算出机构(M7)将所述第一反射点(P1)与所述交点(P3)的车长方向上的距离作为所述泊车空间(Sp)的宽度(Wy)算出。

7.如权利要求6所述的车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，在所述第二反射点(P2)与所述交点(P3)的车宽方向上的距离在规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构(M6)判断为有所述泊车空间(Sp)。