[发明专利]车辆用可否泊车判断装置、车辆用泊车空间检测装置以及车辆用可移动范围检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于准确地判断可泊车的泊车空间的有无的车辆用可否泊车判断装置、用于从近前位置准确地判断可泊车的泊车空间的有无的车辆用空间检测装置、以及用于准确地判断为了在泊车空间泊车的自车的可移动范围的有无的车辆用可移动范围检测装置。

背景技术

下述专利文献1公开了以下技术：当自车通过泊车空间时，通过由激光雷达或光电传感器构成的距离传感器检测从自车到周围物体的相对距离，并使用转向角传感器和车速传感器检测自车的位置，通过将预先存储的与自车的外形尺寸、最小旋转半径相关的信息与所述各传感器的检测结果相比较，从而判断是否有可泊车的空间、或者在以最小旋转半径移动的情况下是否能够在泊车空间泊车，并将其以声音的方式报知给驾驶员。

另外，与上述专利文献1同样，下述专利文献2、3公开有当自车通过泊车空间时，通过检测障碍物的状态从而判断泊车空间的有无的技术。

专利文献1：日本特开平9-180100号公报

专利文献2：日本特开2002-154396号公报

专利文献3：日本特开2002-243857号公报

然而，在使自车后退至相对于道路成直角的泊车空间而泊车的情况下，即使泊车空间的宽度足够，但在该泊车空间所面对的道路的宽度窄的情况下也存在不能够泊车的情况，另外，还存在通过进行多次挪车(倒库)就能够泊车的情况。这样，可否向泊车空间泊车不仅受到泊车空间的宽度限制，还受到泊车空间所面对的道路的宽度限制。

但是，上述现有技术是根据泊车空间的宽度大小来判断可否泊车的技术，而没有考虑道路的宽度，因此存在不能够判断即使泊车空间的宽度足够但由于道路的宽度窄而实际上不能泊车的情况、以及通过多次挪车就能够泊车的情况的问题。

另外，上述现有技术还存在一旦没有通过自车要停泊的泊车空间，就不能够判断能否在此处泊车，从而导致使用便利性差的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做出的，其第一目的是提供一种能够准确地判断可泊车的泊车空间的有无的车辆用可否泊车判断装置。

另外，本发明的第二目的是提供一种能够从近前位置准确地判断可泊车的泊车空间的有无的车辆用空间检测装置。

另外，本发明的第三目的是提供一种能够准确地判断为了在泊车空间泊车的自车的可移动范围的有无的车辆用可移动范围检测装置。

为了实现上述第一目的，根据本发明的第一特征，提出一种车辆用可否泊车判断装置，具有：发送接收机构，以规定的时间间隔并以在自车周围的水平方向的规定角度范围内扫描的方式发送电磁波，并接收电磁波被物体反射的反射波；反射点检测机构，根据基于所述发送接收机构的反射波的接收结果，检测电磁波在所述物体上反射的反射点；泊车空间有无判断机构，根据预先存储的自车的车身尺寸数据和所述反射点的排列判断泊车空间的有无；以及可否泊车判断机构，判断自车可否从当前位置向所述泊车空间泊车，其特征在于，具有：可移动范围算出机构，根据所述反射点的排列计算出自车的车宽方向上的可移动范围；以及泊车空间宽度算出机构，根据所述反射点的排列计算出自车的车长方向上的所述泊车空间的宽度，所述可否泊车判断机构根据所述可移动范围和所述泊车空间的宽度判断可否泊车。

另外，根据本发明的第二特征，在上述第一特征的基础上提出一种车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有处理区域设定机构，该处理区域设定机构设定由自车的车宽方向上的第一范围和自车的车长方向上的第二范围构成的规定的处理区域，在所述处理区域内存在的反射点中、基于在水平方向上相邻的角度的电磁波的反射点组的车长方向上的距离在规定值以上的情况下，所述泊车空间有无判断机构判断为有所述泊车空间。

另外，根据本发明的第三特征，在上述第二特征的基础上提出一种车辆用可否泊车判断装置，其特征在于，具有边界线算出机构，该边界线算出机构将与所述处理区域内存在的各反射点之间的车宽方向上的距离的总和为最小的直线作为车宽方向边界线算出，并且将自车的车长方向上的距离的总和为最小的直线作为车长方向边界线算出，所述可移动范围算出机构以自车的车身轴为中心在左右设定所述处理区域，并计算出左右的车宽方向边界线的车宽方向上的距离中的最小距离作为可移动范围。