[发明专利]自动化的入坞和系泊系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于接收和系泊船舶的系泊系统以及一种系泊船舶的方法。

背景技术

每天，在全世界，船和类似的船舶入坞和系泊在港口中。当将船舶入坞到终端(terminal)时，这通常包括按低速将船舶引向该终端。然而，即使在所述低速度下，船只的大质量也产生了很大的惯性。这可能引起对终端或者船只或者两者的破坏。为此，使用缓冲元件(通常被称为护舷物)来提供弹性减震的交接面以用于吸收驶来的船舶的能量。

护舷物的实例包括大型的轮胎、橡胶块、木材覆层等。一般地，一旦船舶已经系泊在终端上时，则船舶紧靠在护舷物上以防止其在风、潮汐或者大浪的作用力下移动。

系泊机械手用于将船舶系泊到终端上是众所周知的。名称为“系泊机械手”的PCT公开文献WO 2002/090176公开了一种系泊机械手，所述机械手包括用于与船舶的干舷接合的真空吸盘，在此以引用的方式加入该文献。系泊机械手可以将真空吸盘定位在3维操作包络空间内。设置臂连杆用于在横向方向上伸展和缩回所述真空吸盘。使用这样的系泊机械手，可以将船舶固定到终端上并且通过所述系泊机械手来抵消作用在船舶上的作用力。然而，为了使所述系泊机械手上的真空吸盘沿其侧面接合并保持船舶，船舶必须位于相对稳定的位置，并且必须已经被带入到真空吸盘的移动范围内。

如果船舶很快地移向终端，或者如果其由于如上所述的外部作用力而摇摆，则这使得船舶很难与真空吸盘接合。

当航道和港口变得更拥挤时，能够提供商用船只及其他船舶的自动化入坞可以是有益的，以便使得入坞过程更有效率并且允许缩短系泊船只所需的时间，例如，从而提高了终端的使用率。

此外、因为商用船只增加了，商用船只的尺寸也增大了。该情况的一种影响是，在入坞过程中所述船只变得更难以控制了，因为所述船只与待入坞的终端之间的关系对船长或者领航员来说并不总是直接地显而易见的。另外，刮风天气和潮汐状况可能使大型商用船只的入坞变得很困难和可能很危险。

本发明的目的是提供一种系泊系统和/或使船舶入坞的方法，其克服或者至少改善了一些上述缺点，或者其至少为大众提供了一种有用的选择。

在本说明书中，已经涉及了外部来源的资料，包括专利说明书及其他文件，这通常是为用于论述本发明的特征而提供背景的目的。除非另有说明，不然在任何权限中所述资料来源不被允许推断为所述资料来源是现有技术或者形成公知常识的一部分的认可。

发明内容

本发明的第一方面在于一种系泊系统，其适用于通过至少一个安装有系泊机械手的系泊设施将驶来的船舶系泊到终端处，该系泊机械手包括可致动的、以与船舶接合的接合机构和用于相对于所述系泊设施来移动该接合机构的移动机构，所述系泊系统包括：

位置检测系统，其适用于检测船舶的位置并且产生相应于所检测的船舶位置的位置信号，和

移动计算指令，其用于指示处理器来使用所产生的位置信号来计算出表示至少一个系泊机械手所需移动的指标，以便在开始不使船舶的惯性产生显著变化的情况下使所述至少一个系泊机械手的接合机构与该船舶接合。

优选是，该移动计算指令也用于计算表示至少一个系泊机械手所需移动的指标，以便至少在船舶朝向系泊设施的移动方向上不突然减速的情况下阻止该移动的船舶。

优选是，这达到了防止船舶与终端的破坏性碰撞。

优选是，该系泊系统包括移动指挥指令，其配置成用于指挥控制系统来根据所计算出的一个或多个指标来控制所述至少一个系泊机械手的移动。

优选是，该移动指挥指令被配置成用于指挥至少一个系泊机械手远离该系泊设施并朝向该驶来的船舶伸展该接合机构，并且然后以小于该驶来的船舶的速度的速度在该方向上缩回该接合机构，以便按不破坏该船舶和/或系泊机械手的方式使该船舶与该系泊机械手开始接触。

优选是，该移动指挥指令被配置成用于指挥该系泊系统的多个系泊机械手，该多个系泊机械手按一排列被设置在所述系泊设施处。

优选是，该移动指挥指令被配置成用于指挥多个系泊机械手，以按不破坏该船舶和/或系泊机械手的方式为吸收驶来的船舶的动能提供最佳的排列结构。

优选是，该最佳的排列结构包括这样设置每个系泊机械手的接合机构，使得它们全部同时与该船舶接合。

优选是，该最佳的排列结构包括这样设置每个系泊机械手的接合机构，使得它们全部不同时地并且优选是顺序地与该船舶接合。