[发明专利]喷漆机器人的组件

说明书

技术领域

本发明涉及一种在喷漆室(Lackierkabine)中固定(ortsfest)安装的喷漆机器人(Lackierroboter)的组件(Anordnung)，其中，喷漆室通过设想的(gedacht)垂直平面分割成第一和第二空间区域，其中，在两个区域中的至少一个中布置有至少两个带有可重叠的工作区域的喷漆机器人，并且其中，各自的基准点为第一旋转轴线与有关的喷漆机器人的喷漆机器人基座的交点。

背景技术

众所周知，喷漆机器人用于工业喷漆技术。喷漆机器人一般布置在输送系统行进穿过的喷漆室中，利用该输送系统可将待喷漆的对象输入喷漆室并从喷漆室中输出。喷漆机器人一般以其机器人基座布置在喷漆室的下区域中，也就是说，相对于喷漆室的地面(Boden)布置在与待喷漆的对象(如汽车车身或保险杠)近似的垂直高度上。

喷漆机器人一般沿着与输送系统的输送方向平行的线布置。根据应用，喷漆机器人也可布置在同样与输送系统的输送方向平行伸延的行驶轴线(Verfahrachse)上。

这种布置的缺点尤其在于，由此造成了较高的喷漆室的基面要求因为在这种类型的布置中各个机器人基座构成了对于喷漆机器人的干扰轮廓，所以同样也对喷漆机器人运动程序设计的自由度造成了不良影响。

作为解决方式已知这样的喷漆机器人，即，该喷漆机器人的基座布置成相对喷漆室地面提高。例如，喷漆机器人位于喷漆室的壁部区域中的合适的支柱上。这种机器人的一个实例为ABB公司的IRB5500。从那时起，这种类型的喷漆机器人的布置同样沿着与输送系统的输送方向平行的线。

以这种方式，喷漆机器人占有的空间主要位于喷漆室的位于待喷漆的对象之上的区域中。因此，以优选的方式可实现更窄的喷漆室。只是机器人臂将相应于喷漆程序部分地在水平平面以下运动。例如，用于汽车车身的典型的喷漆室宽度为5.5m，通过根据本发明的布置可实现小于5m的喷漆室宽度。

这种类型的布置的缺点在于，对喷漆室的长度需求尤其增加，因为，为了减小碰撞危险，相对于位于喷漆室地面区域中的传统固定机器人，这种类型的机器人平行于输送系统的输送方向以更大的间距布置。这种更大的间距由机器人的主要垂直向下工作方向导致。

发明内容

基于现有技术，本发明的目的为，给出这种喷漆机器人的布置，其减小对喷漆室的占地需求(Platzbedarf)，尤其是长度需求。

根据本发明，该目的通过带有权利要求1中给出的特征的喷漆机器人的布置实现。

相应地，开头所提及类型的喷漆机器人的布置的特征在于，每个基准点都布置在设想的水平平面之上，该水平平面通过在喷漆位置中预设的待喷漆的对象的垂直最高点确定，并且基准点在垂直方向上和/或水平地横向于垂直平面相互偏移。

优选地，选择以预定的方式待喷漆的对象作为预设对象，该对象尤其在垂直方向上具有最大的尺寸，该尺寸在相关的喷漆室内在喷漆操作期间可期待带有根据本发明的喷漆机器人布置。在选取对象时，同样应考虑对象的喷漆位置。在多个待喷漆的对象(例如保险杠)根据喷漆布置在共同的保持装置上时，垂直最高的对象对于水平平面的位置具有决定作用。如有可能同样在喷漆室的生产技术环境中给出水平平面垂直高度的绝对限制。因此，例如在输送技术上置于喷漆室之前或之后的烘箱(Ofen)具有预设的通过高度，其限制待喷漆的对象垂直最大允许高度。

在喷漆位置上，各个喷漆机器人的垂直最低高度位于预设待喷漆的对象的垂直最高点之上，也就是说，在对象布置在为此设置的物品托架或保持机构之上时。优选地将整个机器人基座安置在该垂直最高点之上。这样，喷漆机器人的基准点相对于待喷漆的对象的垂直最大点的尤其适合的垂直间距为例如0.5至1.5m。

通过喷漆机器人在水平方向上横向于垂直平面的根据本发明的偏移，可以有利的方式将相邻的喷漆机器人布置成彼此更接近，并且附加地减小对喷漆室的占地需求(Platzbedarf)。喷漆机器人的工作区域以这种方式底切(hinterschneiden)。

以相似的方式，这种相邻的喷漆机器人的工作区域可通过在垂直方向上的偏移进行调整。

在本发明对象的另一种设计方案中至少两个喷漆机器人中的至少一个布置成，其第一旋转轴线相对于水平平面在-45°至+45°的角度区域内伸延。

以这种方式，第一轴线的机器人臂的运动方向主要平行于垂直平面。因此，相邻机器人的共同工作区域以尤其有利的方式减小。

在本发明对象的一种实施形式中预设的待喷漆的对象为汽车车身。