[发明专利]用于材料卷包装的机器人打捆设备

权利要求书

1.一种用于材料卷包装的机器人打捆设备，包括：

夹持单元，夹持用于包装材料卷的绑带；

夹持机器人，支承所述夹持单元，转动在所述材料卷的周缘夹紧所述绑 带的所述夹持单元以使所述绑带缠绕在所述材料卷上，并将所述绑带移动到 紧固位置；

头部单元，将所述绑带提供给所述夹持单元并在所述绑带紧固位置紧固 所述绑带；以及

头部机器人，支承所述头部单元并将所述头部单元移动到所述绑带紧固 位置，

其中，所述夹持单元包括：

弹性部分，紧固到所述夹持机器人以使所述弹性部分是可转动的，并延 伸或缩小整体长度；以及

夹持部分，由所述弹性部分支承并且通过沿宽度方向施压于所述绑带而 夹持所述绑带。

2.如权利要求1所述的设备，进一步包括：

机器人传送单元，支承所述头部机器人和所述夹持机器人中的至少一个， 并移动所述被支承的机器人的位置。

3.如权利要求2所述的设备，其中，所述机器人传送单元包括：

第一机器人传送单元，支承所述头部单元并传送所述头部机器人；以及

第二机器人传送单元，支承所述夹持单元并传送所述夹持机器人。

4.如权利要求2所述的设备，其中，所述机器人传送单元线性地传送所 述被支承的机器人。

5.如权利要求2所述的设备，其中，所述机器人传送单元包括以下线性 致动器其中之一：包括功率电机和齿条/齿轮的线性致动器，包括线性运动电 机和线性运动导引件的线性致动器，以及包括功率电机、传送导轨和滚珠丝 杠的线性致动器。

6.如权利要求1所述的设备，其中，所述头部机器人和所述夹持机器人 是具有六轴自由度的关节型机器人。

7.如权利要求1所述的设备，进一步包括：

向所述头部单元提供绑带的绑带供料器。

8.如权利要求7所述的设备，其中，所述绑带供料器包括：

绑带储存单元，保持缠绕在其上面的绑带；

绑带辅助抽取单元，布置在从所述绑带存储单元向所述头部单元提供绑 带的路径上，并通过从所述绑带存储单元拉出所述绑带而减小所述绑带的张 力。

9.如权利要求1所述的设备，其中，根据所述绑带的类型设置所述多个 头部单元。

10.如权利要求1所述的设备，其中，所述头部单元包括：

支架，紧固在所述头部单元从而使所述支架是可转动的；

绑带传送单元，通过由所述支架支承而使得所述绑带从其中穿过，排出 所述绑带的前端，并将缠绕在所述材料卷上的所述绑带传送到所述绑带传送 单元内从而使所述绑带能够相互重叠。

11.如权利要求10所述的设备，其中，所述绑带传送单元对缠绕在所述 材料卷上的所述绑带重新缠绕。

12.如权利要求10所述的设备，其中，所述头部单元进一步包括切断与 绑带紧固部分相邻的部分的绑带切割单元。

13.如权利要求1所述的设备，进一步包括：

材料卷支承器，支承所述材料卷使得所述材料卷的中心轴与地面水平。

14.如权利要求1所述的设备，进一步包括：

材料卷支承器，支承所述材料卷使得所述材料卷的中心轴与地面垂直。