[发明专利]移动体系统

说明书

技术领域

本发明涉及使用了线性电动机的移动体系统，尤其涉及求出移动体的 相对于行走路径的坐标。

背景技术

公知的有下述系统：在无尘室等中搬运物品时，借助地上一侧为一次、 机器上一侧为二次的线性电动机来使移动体移动。线性电动机的种类例如 是LSM(线性同步电动机)，在地上一侧设置线圈，在机器上一侧设置磁 铁等二次侧部件。由于大规模的系统行走路径长、并且具有多个环路以及 环路之间的连接部等，将行走路径分割成多个区，通过每个区的区控制器 来控制线性电动机。

区控制器能够利用设于线性电动机的一次侧线圈上的线性标度等、识 别以线性标度为基准的移动体的坐标。但是，将该坐标相互连接、以求出 相对于行走路径的移动体的坐标并不是公知的。其中，由于区控制器利用 以各个线性标度为基准的坐标来管理移动体的位置，因此，难以在一个区 中配置多个移动体。这是因为，不是以行走路径上的位置、而是以相对于 线圈的位置对移动体的位置进行管理，因此难以管理移动体间的距离等。

每一区的移动体的数量表示系统的搬运能力。于是，发明人探讨了以 下方案，即，能够不利用线性标度基准的坐标、而利用直接表现行走路径 上的位置的坐标系来表现移动体的位置，从而增加搬运能力。至于其中相 关联的现有技术，专利文献1：特开2002-337037提出了使用线性标度来检 测移动体的位置的方案。

【专利文献1】日本特开2002-337037号公报

发明内容

本发明的课题在于，通过以现有的传感器求出移动体相对于行走 路径的坐标，从而能够使多台移动体在每一区中行走。

本发明中，移动体系统沿着行走路径排列线性电动机的一次侧线 圈，并且在移动体上设置线性电动机的二次侧，将所述行走路径分割 为多个区，通过各区的区控制器对区内的线性电动机的线圈进行控 制，其特征在于，在区控制器上设有坐标计算机构，该坐标计算机构 用于将来自于所述线圈的线性标度的、以线性标度为基准的移动体的 坐标转换为以行走路径为基准的坐标。

优选设有用于通过由所述坐标计算机构求出的坐标求出移动体 间的距离的机构，使多台移动体在一个区内的行走自由。更优选的是， 在移动体上设有ID，并且，在各个区中设置至少一台ID读取器，来 读取区内的移动体的ID。尤其优选的是，以所述行走路径为基准的 坐标，由分割行走路径的副路径的ID以及副路径内的坐标构成。

在本发明中，通过将线性标度基准的坐标转换为以行走路径为基 准的坐标，从而求出移动体的客观位置。因此，能够求出移动体之间 的车间距离，能够使多台移动体在一个区中行走。

其中，如果利用ID读取器来读取区内的移动体的ID，则在移动 体进入新的区时，能够确定是哪个移动体进入了该区，追踪移动体的 移动变得容易。此外，在从停电等状态修复的情况下，能够确认哪个 移动体存在于哪个区中。因此，即使作业人员不沿着行走路径巡视并 确认移动体的配置，也能够修复系统。并且，如果利用副路径的ID 和在副路径内的坐标来表现移动体在行走路径中的坐标，能够唯一地 表现移动体的位置。此外，通过参照记载了副路径间的连接关系的数 据，能够容易地求出直到目的地的行走距离。

附图说明

图1是实施例的移动体系统的主要部分俯视图。

图2是表示实施例的移动系统的布局的俯视图。

图3是示意性地表示实施例中的区控制器的控制范围的图。

图4是表示实施例中的区控制器的结构的方块图。

图5是表示实施例中的绝对坐标的数据构造的图。

图6是以一个路径表示实施例中的路径表的数据的图。

图7是表示实施例中、移动体通过区控制器之间的边界时的控制 的图。

(附图标记说明)

1～15：区

20，21：基干环路

22：制程区内部环路(intrabay loop)

24：连接线

26：捷径

30：控制器

32：总线

40：电源线

41：信号线

42：线圈

43：线性标度

44：移动体

45：磁铁

46：ID

47：磁极传感器