[发明专利]一种用于机械臂的发球机构无效
申请号: | 200910012542.X | 申请日: | 2009-07-15 |
公开(公告)号: | CN101954179A | 公开(公告)日: | 2011-01-26 |
发明(设计)人: | 李斌;郑怀兵;张国伟;刘金国;王聪;龚海里 | 申请(专利权)人: | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
主分类号: | A63B69/00 | 分类号: | A63B69/00;A63B69/40;A63B67/04 |
代理公司: | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人: | 许宗富 |
地址: | 110016 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 机械 发球 机构 | ||
技术领域
本发明属于机器人技术领域,特别是涉及一种用于机械臂的发球机构。
背景技术
乒乓球发球技术现已投入使用,市场上销售的乒乓球发球机已经很多。从出球方式上可以分为两类:一类是单轮驱动,另一类是双轮驱动。单论驱动是靠一个摩擦轮完成发球,摩擦轮位于乒乓球的一侧,由电机直接驱动,这种驱动方式的缺点是乒乓球受力不平衡,发球线路不准确。现在广泛应用的是双轮驱动,双轮驱动是靠两个摩擦轮完成发球,摩擦轮位于乒乓球两侧,由电机直接驱动,这种驱动方式可发任意上、下、左、右旋球,以及各种侧上、侧下混合旋球,速度旋转分别可调,同时也可发不转球。但无论是哪种驱动方式,都是靠轮的摩擦来完成发球的,所以一般发球力度都比较大,而且体积、质量也很大。由于本设计的弹射装置是安装在机械臂上,因此体积、质量要求要小;完成的任务是近距离发球,要求的力度不大,所以重新设计了能满足上述要求的发球机构。
发明内容
针对上述存在的技术问题,本发明提供一种可连续发球的用于机械臂的发球机构。它结构简单、体积小、重量轻,满足机械臂所能承受的载荷、空间大小的限制要求。
本发明是通过以下技术方案来实现的:
本发明包括电机座及固定在其上的输球管道、弹射装置、阻挡装置,输球管道与弹射装置的发球管道连接,阻挡装置的阻挡杆伸入弹射装置的发球管道内。
所述的弹射装置包括发球管道、滑块、滑块固定腔、滑块固定腔挡板、滑块弹簧及驱动机构,发球管道内设有球槽,滑块固定腔位于发球管道下方,并固定在电机座上,在靠近发球管道端的滑块固定腔上设有滑块固定腔挡板,滑块置于滑块固定腔内,两端伸出滑块固定腔,一端置于发球管道的球槽底端,另一端设有滑块调节螺栓,滑块的轴线与发球管道的轴线重合,在滑块固定腔内的滑块上设置有滑块挡板,滑块挡板的端头伸出滑块固定腔侧壁外,滑块固定腔侧壁上开有与滑块挡板伸出端相配合的槽孔,在滑块挡板与滑块调节螺栓之间的滑块上设有滑块弹簧,工作时滑块挡板伸出端与驱动机构相接触,并沿滑块固定腔侧壁上的槽孔上下滑动。
所述的驱动机构由电机及固定在电机壳上的凸块构成,所述凸块为两块扇形块,沿电机壳圆周对称设置,两个凸块的中心轴线与电机的中心轴线重合,电机转动时,凸块与滑块挡板伸出端相接触或分离。所述的滑块为一级阶梯圆环柱结构,不同外径的交接端面置于滑块挡板上方。所述的滑块固定腔挡板为圆环柱结构,其圆环内径与滑块外径为滑动配合结构。
所述的阻挡装置包括阻挡杆、阻挡杆固定腔、阻挡杆调节螺钉及阻挡弹簧,阻挡弹簧置于阻挡杆固定腔内,在阻挡弹簧两端与阻挡杆固定腔间分别设有阻挡杆及阻挡杆调节螺钉,所述阻挡杆伸入发球管道内的球槽中。
所述的输球管道是通过连接件与弹射装置的发球管道连接,并通过连接件固定在电机座上,输球管道另一端连接在机械臂上。
本发明的优点与积极效果为:
1、本发明由固定在电机座上的输球机构、弹射装置及阻挡装置相互配合连接构成,结构简单、紧凑,易于安装,不占用更多空间,通过简单的结构就可达到工作目的。
2、本发明的弹射装置通过安装滑块调节螺栓调节弹簧的弹力,使发球的弹射力可调;在输球管道内设的球槽中置有阻挡装置的阻挡杆,使乒乓球固定良好;电机带动的凸块驱动滑块挡板,从而带动滑块运动,通过滑块上弹簧的弹力作用,触发兵乓球,发球效果好,可靠实用。
附图说明
图1为本发明的外观组成正面示意图。
图2为本发明的外观组成背面示意图。
图3为本发明的滑块未被压缩状态示意图。
图4为本发明的凸块压缩滑块状态示意图。
图5为本发明的凸块压缩滑块剖面示意图。
图6为本发明的凸块压缩滑块至极限状态示意图。
图7为本发明的凸块释放滑块状态示意图。
图8为本发明的凸块释放滑块剖面示意图。
图中:1-输球管道,2-管道连接件,3-发球管道,4-阻挡杆,5-阻挡杆固定座,6-阻挡杆调节螺钉,7-电机座,8-滑块,9-滑块固定腔,10-支架,11-滑块调节螺钉,12-滑块挡板,13-凸块,14-电机,15-阻挡杆弹簧,16-滑块弹簧,17-滑块固定腔挡板,18-乒乓球,19-球槽,20-凹槽。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详述。
实施例:如图1、图2所示,本发明包括电机座7及固定在其上的输球管道1、弹射装置、阻挡装置,输球管道1与弹射装置的发球管道3连接,阻挡装置的阻挡杆4伸入弹射装置的发球管道3内。
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