[发明专利]机器人云台预置位的控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种云台预置位的控制方法，适用于机器人云台预置位的控制系统，该控制系统包括云台控制器和控制终端，以及通过该控制终端与所述云台控制器互联的控制终端数据库，其中云台控制器，用于获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的云台当前位置数据；控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的云台位置数据设置云台预置位；控制终端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用；其特征在于，该方法包括预置位设置和预置位调用步骤，其中预置位设置包括：

a)控制终端发送控制指令串至云台控制器；

b)云台控制器接收所述控制指令串，然后进行译码，其后获取当前云台位置数据，并将其发送至控制终端；

c)控制终端把所获得云台位置数据根据相应云台设备地址将预置位位置数据存入控制终端数据库中；

预置位调用包括：

a)控制终端读取控制终端数据库中所需的预置位位置数据，并以控制指令串的方式向云台控制器发送；

b)云台控制器接受到所述控制指令串，然后进行译码，获取所述预置位位置数据，其后控制云台运行到目标位置。

2.根据权利要求1所述的云台预置位的控制方法，其特征在于：所述控制指令串的帧结构为：

 Syn   ADD   CMD   D1   D2   D3   D4   Checksum  FF   XX   XX   XX   XX   XX   XX   XX

其中：Syn为同步字节；ADD为云台设备地址；CMD为命令字节；D1、D2、D3、D4为预置位位置数据；Checksum为校验和。

3.根据权利要求2所述的云台预置位的控制方法，其特征在于：在步骤云台控制器接受所述控制指令串后，首先判断所述CMD，以确定控制指令。

4.根据权利要求3所述的云台预置位的控制方法，其特征在于：在步骤确定控制指令后，校验该指令串是否有效。

5.根据权利要求3所述的云台预置位的控制方法，其特征在于：在指令译码后，将译码后的云台设备地址与本地地址比较，若不一致则继续等待指令接收；反之，获取所述控制指令串中的命令及数据，如果判断为预置位调用命令，云台控制器控制云台设备运行至目标位置。