[发明专利]机器人云台预置位的控制系统及控制方法

说明书

(一)技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种机器人云台预置位的控制 系统及控制方法。

(二)背景技术

变电站设备巡检机器人是移动机器人的一种，它可代替人携带检测设 备对变电站内电力设备进行检测，及时发现电力设备的故障，保证电力生 产的安全。巡检机器人对电力设备进行检测的工作流程为：a)机器人按预 定路线运行至指定位置；b)调用云台预置位，云台带动检测设备对准待检 电力设备；c)采集待检设备状态数据。在整个检测过程中，云台处于承上 启下的位置，其性能直接影响到巡检机器人完成巡检任务的质量。

一般情况下，各个变电站内环境各不相同，并且待检电力设备数量多， 因此所需云台预置位的个数很有可能超出目前传统云台所支持的最大预置 位个数。传统云台的预置位存储于云台控制器的硬件存储器内，其个数受 硬件存储器以及云台控制协议字长所支持预置位调用个数的限制，如果云 台应用于所需预置位个数大于其最大预置位个数的场合，虽然可人为对所 设定预置位进行分类，并通过预置位复用的方法解决云台预置位数量不足 的问题，但预置位复用过程中需要在变电站内各个位置对已有的预置位进 行反复调用并分类，操作繁琐，人员工作量大，并且复用预置位处因受到 云台控制精度的限制，其设备检测效果很难达到最佳要求。现在的预置位 控制方法存在上述技术瓶颈，云台生产厂家的产品基本上都只有诸如64、 128、256等这些有限量的预置位，很多情况下无法满足多种功能实现的需 要，也就是无法满足云台最大预置位数小于实际需要预置位数的场合。

(三)发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种云台预置位的控制系统及控制方 法，使预置位数量不受硬件存储器及其控制协议预置位索引字长限制，从 而可以获得较大数量的云台预置位。

根据本发明的第一个方面，机器人云台预置位的控制系统，其包括：

云台控制器，获取控制指令串，据此控制云台运行或获取用户所需的 云台当前位置数据；

控制终端，用于发送所述控制指令串，并根据所述云台控制器获取的 云台位置数据设置云台预置位；以及

控制终端数据库，用于存储所述云台预置位，以供所述控制终端调用。

根据本发明的第二个方面，云台预置位的控制方法，其包括预置位设 置和预置位调用步骤，其中预置位设置包括：

a)控制终端发送控制指令串至云台控制器；

b)云台控制器接收所述控制指令串，然后进行译码，其后获取当前云 台位置数据，并将其发送至控制终端；

c)控制终端把所获得云台位置数据根据相应云台设备地址将预置位位 置数据存入控制终端数据库中。

预置位调用包括：

a)控制终端读取控制终端数据库中所需的预置位位置数据，并以控制 指令串的方式向云台控制器发送；

b)云台控制器接受到所述控制指令串，然后进行译码，获取所述预置 位位置数据，其后控制云台运行到目标位置。

现在，根据本发明的技术方案描述本发明的操作，由于云台预置位存 储于控制终端处的控制终端数据库中，预置位数量不再受云台控制器硬件 存储器容量的限制；预制操作中控制终端和云台之间所传输的是预置位位 置数据，传输方式是数据传输方式，解决了云台控制协议以预置位索引方 式操作预置位所带来的预置位数量受控制协议字字长限制的问题，显然的 一点是，目前云台控制器硬件存储器容量一般都是几kBye，而数据库则完 全脱离了这种限制，理论上可以无限扩充。

另一方面，由于利用了控制终端数据库集中管理各个云台上的预置位 数据，可以充分利用数据库的优势，优化预置位操作，提高监测效率。

(四)附图说明

图1为本发明云台预置位的控制系统实施例的拓扑图。

图2为本发明的一种控制终端预置位基本操作流程图。

图3为本发明的一种云台控制器预置位基本操作流程图。

图中：1、控制终端，2、控制终端数据库，3、RS485总线控制器，31、 云台控制器，32、云台控制器。

(五)具体实施方式

下面结合说明书附图描述本发明的优选实施方案，

附图1示出了本发明技术方案的具体实施例的一种云台预置位的控制 系统配置图，其包括：