[发明专利]一种适用于多种环境下清洗消毒的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种适用于多种环境下清洗消毒的机器人。

背景技术

现有技术的清洗机器人，仅有清洗功能，为单出轴正、反旋转毛刷或双出轴正、反旋转毛刷。单出轴旋转毛刷机器人不适合清扫方形风管；双出轴旋转刷机器人不适合清扫圆形风管，清扫方形管道时，两刷中间管壁上的灰尘无法清扫掉，只好在风管中往返清扫，工作效率不高；清洗完后不能实施消毒，功能单一。

已有装置由于机械运动性能不强，不能攀越台阶等障碍物，也不能在垂直墙面上攀附与行走，因而不能适应复杂环境下清洗消毒工作，且造价高，不能被广泛实用化。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在缺陷，提出一种适用于多种环境下清洗消毒的机器人，它可攀越台阶等障碍物，具有清扫、吹气、鞭打、机械铲、吸尘、消毒等多项功能，还可用笔记本电脑进行控制，且工作效果好、设备性能稳定、操作方便，效率高、结构简单而紧凑、重量轻、携带方便等特点。

本发明的技术解决方案是，所述适用于多种环境下清洗消毒的机器人包括两侧装有行走履带的车体，该车体后部顶面可绕中心竖轴转动的底座上装有可绕水平轴转动的观察罩，所述观察罩装有光学摄像头和照明灯；其结构特点是：

所述观察罩还装有红外线热成像仪摄像头，所述车体或观察罩还装有温度传感器、湿度传感器、声音传感器、震动传感器、易燃易爆有毒气体传感器、气压传感器；

所述车体前部两侧各装有一个越障臂，外周装有履带的两个所述越障臂后端分别同对应转轴的一端固定连接，而位于车体中的所述转轴另一端经对应的第一伞齿轮副同车体中的第一驱动电机主轴相联；所述越障臂后端的履带驱动轮的轮轴经相应的第二伞齿轮副同装在该越障臂支架中的第二驱动电机相联；

所述车体前部设有带接插孔的机械臂接插座，该机械臂接插座经两侧的支承轴安装车体上且一侧的支承轴经传动齿轮副同第三驱动电机的主轴联接；它还包括可按需要安装在车体上进行作业的蒸气清洗器、吸尘器、毛刷器、圆盘刷、高压水枪、吹气器、气鞭器、干冰清洗器、消毒器、机械铲。

以下对本发明做出进一步说明。

参见图1，所述适用于多种环境的定量采样机器人包括两侧装有行走履带2的车体1，该车体1后部顶面可绕中心竖轴转动的底座3上装有可绕水平轴转动的观察罩4，所述观察罩4装有光学摄像头和照明灯；其结构特点是：

所述观察罩4还装有红外线热成像仪摄像头，所述车体1或观察罩4还装有温度传感器、湿度传感器、声音传感器、震动传感器、易燃易爆有毒气体传感器、气压传感器；

参见图1和图2，所述车体1前部两侧各装有一个越障臂6，外周装有履带7的两个所述越障臂6后端分别同对应转轴8的一端固定连接，而位于车体中的所述转轴8另一端经对应的第一伞齿轮副9同车体中的第一驱动电机10主轴相联；所述越障臂6后端的履带驱动轮的轮轴经相应的第二伞齿轮副11同装在该越障臂6支架中的第二驱动电机12相联；

参见图1和图3，所述车体1前部设有带接插孔13的机械臂接插座14，该机械臂接插座14经两侧的支承轴15安装车体1上且一侧的支承轴15经传动齿轮副同第三驱动电机16的主轴联接；

它还包括可按需要安装在车体上进行作业的蒸气清洗器、吸尘器、毛刷器、圆盘刷、高压水枪、吹气器、气鞭器、干冰清洗器、消毒器、机械铲。

进一步地，如图1所示，可在两个所述越障臂6的前端安装一个吸盘105；所述吸盘的安装结构是(参见图2)，支撑臂84的后端同装在越障臂6前端的小轴85固定连接，该小轴85经装在越障臂6中的第三伞齿轮副同第九驱动电机86的主轴联接；吸盘105背面固定安装在所述支撑臂84的前端，吸盘105的碗形腔开有进气孔87和排气孔88且该吸盘83背面装有分别同所述进气孔87和排气孔88连通的微型气泵。

进一步地，如图1所示，在所述车体1后部设置左侧螺旋叶轮推进器89和右侧螺旋叶轮推进器90，该两个推进器的转轴分别同装在车体1中的两个推进器驱动电机的主轴联接。左侧螺旋叶轮推进器和右侧螺旋叶轮推进器外侧装有安全防护罩。所述左侧螺旋叶轮推进器89和右侧螺旋叶轮推进器90用于水下行走时的推进。

本发明的机械机构的工作过程说明如下。

参见图2，启动两侧行走履带2的驱动电机108，可带动左侧行走履带和右侧行走履带运转而实现车体行走；控制两侧的所述行走履带驱动电机108同步或不同步旋转，则可实现车体的前进、后退、左右转向及停止；采用橡胶制成的履带使车体具有极强的附着力，可爬行大坡度斜面及停立于其上。