[发明专利]一种用于电梯井清洗消毒的机器人

权利要求书

1.一种用于电梯井清洗消毒的机器人，有车身(1)，其特征是，所述车身(1)的两侧各装有至少二个机械行走臂(2)，各机械行走臂(2)的下端装有吸盘(3)；每一吸盘(3)的内腔经一通过该机械行走臂(2)中独立的连通管(4)同装在车身中的电子阀(5)一侧的一个进气口相接，所述电子阀(5)另一侧的出气口经连通管接至车身的外接气管接头(6)的后端；所述各机械行走臂(2)的上端同车身(1)铰接并同一只可驱动该机械行走臂(2)绕铰接轴摆动的对应行走驱动电机(7)的轴联接；所述车身(1)的前部和后部各装有照明灯(8)与摄像头(9)，车身(1)还设有清洗消毒气管接头(11)；车身(1)顶部设有可在驱动机构带动下绕垂直于车顶平面之竖轴转动的旋转云台(12)，该旋转云台(12)顶部设有万向臂插接孔(13)；下端插接并紧固在所述万向臂插接孔(13)中的万向臂(16)由下端接插节(17)、前端节(18)和位于在该下端接插节(17)与前端节(18)之间的至少两组换向节依次连接组成，而每组所述换向节由第一只换向驱动节(19)、第一连接节(20)、第二只换向驱动节(21)、第二连接节(22)依次铰接而成，各只换向驱动节(19、21)与同该换向驱动节相邻连接的两只连接节的铰接轴轴线在万向臂(16)同一径向截面或平行的两径向截面正交，所述各换向驱动节(19、21)与相邻的一个连接节在相对两侧用两个铰接轴相连且各铰接轴的外端同相应连接节固定连接而该铰接轴内端同位于换向驱动节内的一只驱动电机(23或24、25、26)的轴联接；所述下端接插节(17)设有同所述旋转云台顶部的万向臂插接孔(13)相插接的接插头(27)；所述前端节(18)的后端同所述第一只换向驱动节(19)或第二只换向驱动节(22)连接而该前端节(18)的前端面设有带插接孔(31)的插接座(28)并装有照明灯(29)和摄像头(30)，该前端节(18)的插接孔(31)中还设有清洗消毒气管接口且该接口经万向臂(16)中的通气管及车身中装有第二电子阀(45)的通气管同车身上的所述清洗消毒气管接头(11)连通；所述万向臂(16)的前端节(18)按使用需要接插安装清洗毛刷或消毒剂喷洒器、负压抽吸器。

2.根据权利要求1所述用于电梯井清洗消毒的机器人，其特征是，所述清洗毛刷的结构为，外壳体(32)的后端是可以插接在所述前端节的插接孔(31)中的接插头(37)而该外壳体(32)的前端装有带刷毛(33)的可旋转刷板(34)，该可旋转刷板(34)装在固定于外壳体(32)内的毛刷电机(35)的主轴上。

3.根据权利要求2所述用于电梯井清洗消毒的机器人，其特征是，所述可旋转刷板(34)上还开有集尘孔(36)。

4.根据权利要求1所述用于电梯井清洗消毒的机器人，其特征是，所述消毒剂喷洒器有药液罐(38)，该药液罐(38)的后端是可以插接在所述前端节的插接孔(31)中的接插头(37)而该药液罐(38)的前端装有喷嘴(39)，后端口位于药液罐(38)内的供液管(40)的前端口同所述喷嘴(39)连接，后端口经所述接插头(37)内腔可以同所述万向臂前端节(18)的插接孔(31)中的清洗消毒气管接口连通的喷气管(41)的前端口接至所述喷嘴(39)。

5.根据权利要求1所述用于电梯井清洗消毒的机器人，其特征是，所述负压抽吸器有一中空的外壳(42)，该外壳(42)的后端是可以插接在所述前端节的插接孔(31)中的接插头(37)，且所述外壳(42)内腔经接插头(37)可以同所述万向臂前端节(18)的插接孔(31)中的清洗消毒气管接口连通；该外壳(42)的前端为抽吸头。

6.根据权利要求1所述用于电梯井清洗消毒的机器人，其特征是，位于所述车身(1)前部和车身后部的照明灯(8)与摄像头(9)装在可调整俯仰角度的支架(43)上，该支架(43)支轴同一俯仰驱动电机(44)的轴联接。

7.根据权利要求1所述用于电梯井清洗消毒的机器人，其特征是，它的控制电路包括第一电平转换电路、第二电平转换电路、单片机、12V直流电源电路、24V直流电源电路、摄像头与照明灯控制电路、万向臂各组换向节的第一只换向驱动节驱动电路和第二只换向驱动节驱动电路、电子阀驱动电路、摄像头与照明灯俯仰驱动电路、各机械行走臂摆动驱动电路；并且：

笔记本电脑的串口输出用信号电缆依次经接口电路的第一电平转换电路和第二电平转换电路接至单片机的信号输入端；

所述单片机的多路控制信号输出端分别同以下驱动电路的控制信号输入端连接：

摄像头与照明灯控制电路，

万向臂各组换向节的第一只换向驱动节驱动电路和第二只换向驱动节驱动电路，

电子阀驱动电路，

摄像头与照明灯俯仰驱动电路，

各机械行走臂摆动驱动电路；

所述摄像头与照明灯控制电路的后级信号控制端分别同所述车身前部摄像头、车身前部照明灯、车身后部摄像头、车身后部照明灯、视频采集卡连接，而所述摄像头的输出信号经视频采集卡送至笔记本电脑；

所述万向臂各组换向节的第一只换向驱动节驱动电路和第二只换向驱动节驱动电路的驱动电源回路分别同对应组的第一对驱动电机和第二对驱动电机的电源端子连接；

所述各机械行走臂电机驱动电路的驱动电源回路分别同对应机械行走臂驱动电机的电源端子连接。