[发明专利]一种导管自动介入装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种导管输送装置，具体说涉及一种用于微创介入手术中自动输送导管的介入装置。

背景技术

微创介入手术以其出血少、创伤小、并发症少、安全可靠和术后恢复快等优点，在世界范围内得到了广泛应用。导管是介入手术中最主要的工具，目前导管介入主要由医生在操作现场手工输送，其缺点是：(1)、操作精度不易掌握，医生手、肘和肩部的颤动会造成导管远端的颤动，给人体组织带来伤害；(2)医生在现场操作，不可避免地遭受辐射伤害，为避免辐射医生需要穿着很重的铅衣。因此，导管介入的发展趋势必然是远程操作，即医生脱离手术现场，在控制室借助于导航图象的引导，遥控专门的导管输送装置进行介入治疗。目前出现的导管输送装置主要有两种，连续式和间歇式。前者的末端执行机构是摩擦轮副，当导管远端受到血管壁阻碍时，摩擦轮会发生滑移，输送精度不易控制，而且力反馈需要通过摩擦轮或电机的旋转实现，不够直接。后者主要由丝杠螺母和夹爪组成，这种方式输送效率低，而且电机需要频繁地进行正转反转交替，影响电机寿命。手术过程中，会用到多个导管完成不同的操作，但如果导管不能自动更换，则会降低手术的效率。

发明内容

本发明的目的是为解决现有连续式输送装置力反馈难和存在滑移，而间歇式输送装置操作时电机需要频繁地正反转交替，电机寿命短，导管不能自动更换的问题，提供一种导管自动介入装置。

本发明包括第一半齿轮、第二半齿轮、第一双齿条、第二双齿条、轴、从动齿轮、主动齿轮、直流电机、箱体、换管机构、第一固定轨、第二固定轨、第一夹爪机构、第二夹爪机构、导管鞘、两个夹爪固定轨、第一连接板和第二连接板，从动齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮设置在直流电机的输出轴上，第一固定轨和第二固定轨纵向对称固装在箱体的底板上，两个夹爪固定轨对称设置在第一固定轨和第二固定轨的外侧且与箱体的底板固接，第一双齿条下端的燕尾榫与第一固定轨上的燕尾槽相配合，第二双齿条的下端的燕尾榫与第二固定轨上的燕尾槽相配合，第一半齿轮和第二半齿轮分别设置在轴中心台肩的两侧且第一半齿轮与第二半齿轮上的齿对称设置，第一半齿轮与第一双齿条啮合，第二半齿轮与第二双齿条啮合，轴的两端分别铰接在两个夹爪固定轨上，外露在夹爪固定轨外侧的轴上设有从动齿轮，第一连接板固装在第一双齿条的上端面上且位于第一双齿条的后端，第一夹爪机构固装在第一连接板上，第二连接板固装在第二双齿条的上端面上且位于第二双齿条的前端，第二夹爪机构固装在第二连接板上，导管鞘设置在箱体的前端挡板上且导管鞘的中心线与第一夹爪机构和第二夹爪机构的轴心重合，换管机构设置在箱体的后端且换管机构上的筒体的轴心与第一夹爪机构和第二夹爪机构的轴心重合。

本发明具有如下有益效果：一、由于本发明使用了抓手机构，克服了普通连续输送装置的力反馈难和滑移问题，又由于本发明采用了半齿轮双齿条传动，克服了普通间歇式输送机构的回程空载，输送效率低，电机频繁地正、反转交替启动，使用寿命短的问题，实现了导管的连续地输送和介入力的反馈，代替医生在手术现场将导管送至病变位置。换管机构使得本发明实现了导管的自动更换。二、本发明的导管介入的精度高、效率高、安全可靠，降低了对医生操作技术的熟练程度要求。

附图说明

图1是本发明的整体结构剖视图，图2是图1的俯视图，图3是图1的左视图，图4是图2的A-A剖视图，图5是第一夹爪机构13或第二夹爪机构14的俯视图，图6是图5的C-C剖视图，图7是图5的B-B剖视图，图8是第一夹爪机构13或第二夹爪机构14夹紧导管20时的示意图。

具体实施方式