[发明专利]微小型定向侦查云台

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人侦查云台。

背景技术

侦查类爬壁机器人能在楼宇、飞机表面进行侦察作业。以楼宇反恐侦察为例，爬壁机器人可通过城市楼宇建筑外表面潜行至事发点，伸出搭载的摄像头，将室内人员情况的图像视频无线发送至指挥中心，为安全部门进行现场形势判断、行动任务决策提供现场依据，可以有效保障人员安全，提高行动的成功率。侦查类爬壁机器人能否实现有效侦查与其搭载的侦查云台合理与否有很大关系。作为侦查类爬壁机器人非常重要的一个功能机构，侦查云台的设计不断得到发展，通过检索现有的国内外文献，每一种侦查类爬壁机器人都设计了相应的机器人侦查云台。这些装置有采用单一关节旋转式的机构，这种机构无法保证在侦查摄像头伸出的同时侦查方向不变；有采用直线导轨伸出式的机构，这种机构无法实现摄像头贴向玻璃的运动，无法克服玻璃反光对侦查效果的影响。同时两种机构的作业空间均较小。所以，有必要设计一种具有体积小、重量轻、有效作业空间大的侦查云台，具有定向侦查能力，保证侦查设备在云台伸出的同时侦查方向不变，同时能够消除玻璃反光对侦查能力的影响。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有侦查类爬壁机器人携带的侦查云台在侦查摄像头伸出的同时无法保证侦查方向不变以及无法消除玻璃反光对侦查效果影响的问题，提供一种微小型定向侦查云台。

本发明由第一蜗轮传动装置、顶帽、主动带轮、第一传动轴、连杆、同步带、从动带轮、第二传动轴、支撑套、底座、第二蜗轮传动装置、调整座、从动摆杆、主动摆杆、摄像头固定座、摄像装置、第一连接轴、第二连接轴和调节螺钉组成，第一蜗轮传动装置固装在底座上，第一传动轴的输入端装在第一蜗轮传动装置内的蜗轮中心孔中，主动带轮安装在第一传动轴上，顶帽设置在主动带轮下面，顶帽的底面套在调整座上的凸台上，调整座通过连接件固装在底座的上端面上，调节螺钉穿过调整座顶在顶帽上，连杆的一端固装在第一传动轴上，连杆的另一端安装在第二传动轴上，从动带轮固装在第二传动轴上，主动带轮与从动带轮通过同步带连接，支撑套的下端固装在第二传动轴上，第二蜗轮传动装置设置在支撑套内腔的前端，主动摆杆的输入端与第二蜗轮传动装置上的蜗轮轴连接，主动摆杆的输出端与第二连接轴连接，第一连接轴和第二连接轴上、下设置，且安装在摄像头固定座上，从动摆杆的输入端与第一连接轴连接，从动摆杆的输出端与第二蜗轮传动装置上的支承轴连接，摄像装置通过连接件固装在摄像头固定座的下端面上。

本发明具有以下有益效果：一、本发明利用主动摆杆、从动摆杆、摄像头固定座和第二蜗轮传动装置中的第一箱体形成的平行四边形机构，平行四边形机构绕第二蜗轮转动装置上、下摆动，保证了摄像装置在俯仰时侦查方向不变，并可通过俯仰运动使摄像装置贴在玻璃上，消除了玻璃反光对侦查画面的影响。本发明利用第一蜗轮传动装置驱动连杆转动，使得通过第二传动轴与从动带轮固连的支撑套伸出，进而通过摆杆带动摄像装置伸出，保证了伸出的同时侦查方向不变。二、本发明具有体积小、重量轻、有效作业空间大的特点。三、本发明操作简单，整个装置在运行过程中，基本无需维护。四、本发明运动部件少，可应用于任何需要改善的操作空间，没有地域限制。

附图说明

图1是本发明微小型定向侦查云台的结构示意图，图2是第二蜗轮传动装置11的结构示意图，图3是图2的俯视图，图4是图2的左视图，图5是图2的A-A剖视图，图6是本发明微小型定向侦查云台的缩回状态图，图7是本发明微小型定向侦查云台的伸出状态图，图8是本发明微小型定向侦查云台的俯仰状态图。

具体实施方式