[发明专利]自适应随动行走方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械行走装置，特别是涉及一种机械行走装置的自适应随动行走方法和结构。

背景技术

在港口或货场常使用门架式或桥架式起重设备，门架或桥架一般为钢结构框架，在门架或桥架的下面设置行走机构，行走机构在轨道上行走。在外部载荷的作用下，门架或桥架会产生变形，从而会影响行走机构的正常运行。另外，由于轨道的安装误差或基础位移产生的变形，也会影响行走机构的正常运行，经常会发生啃轨和运行噪声大的现象，严重时行走机构无法运行。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种自适应式随动行走装置，以解决由于门架或桥架钢结构变形，或轨道的安装误差，或基础位移时影响行走机构正常运行的问题。本发明能够很好的适应轨道变形带来的影响，车轮在轨道上运行平稳，噪声小，不会发生啃轨现象。

本发明的技术方案：自适应随动行走方法，通过在行走装置的车轮架与门架之间依次设置关节轴承和直线轴承来自动调节行走装置的平衡。

上述的自适应随动行走方法中，所述的直线轴承，是可以在水平面沿轨道的垂直方向移动的直线轴承。

前述的自适应随动行走方法中，所述的关节轴承，是以轴承为支点行走装置沿轨道平面左右旋转和沿轨道平面的垂直面前后旋转的两自由度轴承。

实现前述自适应随动行走方法的装置，包括在轨道上滚动的车轮，车轮固定在车轮架上，车轮架与门架连接；在车轮架与门架之间依次设有关节轴承和直线轴承。

上述的自适应式随动行走装置中，所述直线轴承的移动方向在水平面与轨道方向垂直。

前述的自适应式随动行走装置中，所述关节轴承为两自由度轴承。

前述的自适应式随动行走装置中，所述车轮架两侧设有导向轮。

与现有技术相比，本发明可以实现动态移动，无论是在外部载荷的作用下，门架或桥架钢结构产生的变形，还是由于轨道的安装误差或基础位移产生的变形，行走装置都能够很好的适应，保证行走机构的正常运行，不会发生啃轨和运行噪声大等现象。本发明可广泛应用于各种机械行走机构中，尤其有较大结构变形的机械行走机构。

附图说明

图1是本发明结构原理图；

图2是本发明的结构示意图；

图3是图4的侧视图；

图4是现有门架在正常情况下车轮与轨道的连接示意图；

图5是现有门架在变形情况下车轮与轨道的连接示意图。

附图中的标记为：1-门架或桥架，2-车轮架，3-车轮，4-轨道，5-直线轴承，6-关节轴承，7-导向轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。

实施例。本发明的自适应式随动行走方法及装置，主要应用于港口或货场的门架式或桥架式起重设备，门架或桥架1一般为如图4所示的钢结构框架，从图4中可以看出，在门架或桥架1的下面设置行走机构，行走机构在轨道4上行走。在外部载荷的作用下，门架或桥架1会产生如图5所示的变形，从图5中可以看出，门架或桥架1下面的车轮3已经倾斜，并向外移动了一段距离，因此会影响行走机构的正常运行。另外，由于轨道的安装误差或基础位移产生的变形，也会影响行走机构的正常运行，经常会发生啃轨和运行噪声大的现象，严重时行走机构无法运行。

本发明的工作原理如图1所示，它是通过在行走装置的车轮架与门架之间依次设置关节轴承和直线轴承来自动调节行走装置的平衡。关节轴承以轴承为支点行走装置沿轨道平面左右和沿轨道平面的垂直面前后的两个自由度旋转。直线轴承可以在水平面沿轨道的垂直方移动。所述的轨道可以是直轨道，也可以是转弯的轨道，当用于直轨道时，直线轴承可以在水平面沿轨道的垂直方移动。用于转弯的轨道时，轨道是弧形的弯道时，直线轴承可以在水平面沿轨道的圆弧半径方向做直线移动。

具体结构如图2和图3所示，它包括可以在轨道4上滚动的车轮3，车轮3固定在车轮架2上，车轮架2与门架或桥架1连接；本发明的改进是：在车轮架2与门架或桥架1之间依次设有关节轴承6和直线轴承5。直线轴承5可以沿轨道方向左右移动，所谓左右移动是指在水平面沿轨道的垂直方向移动，或在水平面沿轨道的圆弧半径方向移动。直线轴承5采用高承载负荷的园柱滚子结构，利用滚子轴承具有摩擦阻力低的特性，也使直线轴承5可以承受垂直载荷、水平载荷和倾覆力矩等复合负荷。关节轴承6为两自由度轴承。它以轴承为支点沿轨道平面左右小幅度旋转，以克服门架或桥架1变形时车轮3左右倾斜和位移造成的影响；也可以轴承为支点沿轨道平面的垂直面前后小幅度旋转，以克服前后车轮3高低偏差对行走机构运行造成影响。但不可以在直线轴承5的移动方向的平面内旋转，避免影响直线轴承5的正常移动。为了引导直线轴承5的移动，以及更好引导行走机构运行，在车轮架2两侧安装水平导向轮7。