[发明专利]一种机器人运动的方法

权利要求书

1、一种机器人运动的方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、机器人获取运动终点的位置和目前所在的位置；

B、每隔预设的时长，更新机器人上安装的所有探测器探测到的与障碍物的距离值，当与障碍物的距离达到预设长度之内，判断探测器所探测的方向上存在障碍物；

C、机器人判断当前运动方向上是否存在障碍物，如果存在，则转至步骤D，如果不存在，则转至步骤G；

D、机器人根据探测器的探测结果，判断是否有不存在障碍物的方向，如果有，则转至步骤E，如果没有，则转至步骤F；

E、机器人获取所有不存在障碍物的方向与当前位置和运动终点连线之间的夹角，并旋转至夹角最小的方向运动，并转至步骤B；

F、机器人在原地停顿预设的时间长度后，再次判断是否有不存在障碍物的方向，如果有，则转至步骤E，如果不存在，则旋转180度，并转至步骤D；

G、机器人获取所有不存在障碍物的方向与当前位置和运动终点连线之间的夹角，并旋转至夹角最小的方向运动，并转至步骤B；

H、当机器人当前位置与运动终点位置一致时，即到达终点，流程结束。

2、根据权利要求1所述的一种机器人运动的方法，其特征在于，步骤G进一步包括以下步骤：

机器人获取所有不存在障碍物的方向与当前位置和运动终点连线之间的夹角；

机器人判断当前运动方向是否是夹角最小的，如果是，继续运动，如果不是，机器人获取夹角最小的方向，并停止；

机器人再次判断夹角最小的方向上是否有障碍物，如果没有，则旋转至夹角最小的方向运动，并转至步骤B。

3、根据权利要求1或者2所述的一种机器人运动的方法，其特征在于，探测器是超声波探测器，在机器人前半部的40厘米高处安装7个超声波探测器，每两个超声波探测器之间的夹角为30度。

4、根据权利要求3所述的一种机器人运动的方法，其特征在于，步骤B中，超声波探测器每秒4次更新探测到的与障碍物的距离值。

5、根据权利要求4所述的一种机器人运动的方法，其特征在于，步骤B中，超声波探测器探测到的与障碍物的距离值在60厘米之内，判断探测器所探测的方向上存在障碍物。

6、根据权利要求5所述的一种机器人运动的方法，其特征在于，当机器人两侧的超声波探测器探测到的与障碍物的距离值在25厘米之内时，判断当前运动方向上存在障碍物。

7、根据权利要求2所述的一种机器人运动的方法，其特征在于，机器人前半部的2厘米高处安装了6个红外探测器，每个红外探测器位于两个超声波探测器中间，当红外探测器探测到前方存在障碍物，则机器人停止并旋转至不存在障碍物的方向，运动30厘米，如果是过门时，则运动15厘米。

8、根据权利要求7所述的一种机器人运动的方法，其特征在于，按照红外探测器顺序判断是否探测到前方存在障碍物，当最外两个红外探测器之一探测到前方存在障碍物，则向相对方向旋转30度，当最里两个红外探测器之一探测到前方存在障碍物，则向相对方向旋转90度，当另外两个外探测器之一探测到前方存在障碍物，则向相对方向旋转60度。