[发明专利]一种机器人运动的方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人运动的方法。

背景技术

类人智能机器人的功能随着图像处理、语音处理、无线网络技术、互联网技术、自动控制及计算处理能力等技术的发展，目前有了突飞猛进的提高，包括有图像采集视觉功能、实时接受处理语音指令，甚至在没有遥控装置的前提下自动避开障碍到达指定地点等功能。

机器人在室内自由的移动时需要的必要功能：一是定位功能，即实时地知道自己所处的位置，方向，以及目的地的位置，二是障碍物的探测与避障，在一定范围内知道前方的障碍和与离障碍物的距离，并且可以躲避障碍物继续达到终点。

目前实现室内定位的技术方案是在室内顶部粘贴预订大小、带有唯一标识的图案贴纸，对图案贴纸的数据进行收集，形成室内位置初始化信息并存储；移动物体上的摄像头拍摄图案贴纸，形成图片，并抽取出图片关键点信息，将图片关键点信息根据室内位置初始化信息进行换算，获得移动物体在室内的相对坐标，实现室内定位。但是目前还没有有效的技术方案实现障碍物的探测与避障。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机器人运动的方法，使得机器人能够有效避开障碍物，到达目的位置。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人运动的方法，包括以下步骤：

A、机器人获取运动终点的位置和目前所在的位置；

B、每隔预设的时长，更新机器人上安装的所有探测器探测到的与障碍物的距离值，当与障碍物的距离达到预设长度之内，判断探测器所探测的方向上存在障碍物；

C、机器人判断当前运动方向上是否存在障碍物，如果存在，则转至步骤D，如果不存在，则转至步骤G；

D、机器人根据探测器的探测结果，判断是否有不存在障碍物的方向，如果有，则转至步骤E，如果没有，则转至步骤F；

E、机器人获取所有不存在障碍物的方向与当前位置和运动终点连线之间的夹角，并旋转至夹角最小的方向运动，并转至步骤B；

F、机器人在原地停顿预设的时间长度后，再次判断是否有不存在障碍物的方向，如果有，则转至步骤E，如果不存在，则旋转180度，并转至步骤D；

G、机器人获取所有不存在障碍物的方向与当前位置和运动终点连线之间的夹角，并旋转至夹角最小的方向运动，并转至步骤B；

H、当机器人当前位置与运动终点位置一致时，即到达终点，流程结束。

步骤G进一步包括以下步骤：

机器人获取所有不存在障碍物的方向与当前位置和运动终点连线之间的夹角；

机器人判断当前运动方向是否是夹角最小的，如果是，继续运动，如果不是，机器人获取夹角最小的方向，并停止；

机器人再次判断夹角最小的方向上是否有障碍物，如果没有，则旋转至夹角最小的方向运动，并转至步骤B。

探测器是超声波探测器，在机器人前半部的40厘米高处安装7个超声波探测器，每两个超声波探测器之间的夹角为30度。

步骤B中，超声波探测器每秒4次更新探测到的与障碍物的距离值。

步骤B中，超声波探测器探测到的与障碍物的距离值在60厘米之内，判断探测器所探测的方向上存在障碍物。

当机器人两侧的超声波探测器探测到的与障碍物的距离值在25厘米之内时，判断当前运动方向上存在障碍物。

机器人前半部的2厘米高处安装了6个红外探测器，每个红外探测器位于两个超声波探测器中间，当红外探测器探测到前方存在障碍物，则机器人停止并旋转至不存在障碍物的方向，运动30厘米，如果是过门时，则运动15厘米。

按照红外探测器顺序判断是否探测到前方存在障碍物，当最外两个红外探测器之一探测到前方存在障碍物，则向相对方向旋转30度，当最里两个红外探测器之一探测到前方存在障碍物，则向相对方向旋转90度，当另外两个外探测器之一探测到前方存在障碍物，则向相对方向旋转60度。

采用了本发明的技术方案，使得机器人能够有效避开障碍物，并可以选择最短的路径，顺利到达目的位置。

附图说明

图1是本发明具体实施方式中机器人的结构示意图。

图2是本发明具体实施方式中机器人运动的流程图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。