[发明专利]一种小型双足人形机器人专用电机

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种小型双足人形机器人专用电机。

背景技术

机器人电机的概念起源于对“航模舵机”的改进。长期在各种教育娱乐机器人上大量使用的“航模舵机”可以实现位置伺服的功能；由于它具有高度集成、标准统一、控制简单、价格较低等特点，因此广泛使用在各类教育娱乐机器人上。但是，“航模舵机”毕竟是用于航模的产品，用作机器人关节伺服单元，有控制精度不高、无法整周旋转、没有反馈信息、响应较慢、线缆杂乱等明显的不足。

机器人有许多个关节，每一个关节我们称为一个自由度。一般的机体，都有十几个自由度，这样才能够保证动作的灵活性。在机器人机体上，通常使用舵机作为每一个关节的连接部分。它可以完成每个关节的定位和运动。舵机的控制信号相对简单，控制精度高，反应速度快，而且比伺服电机省电。这些优点是非常突出的。

一般的机器人专用电机在控制上应达到：控制精度高。位置伺服控制分辨率可达0.3度(由于齿轮公差，分辨率为0.3度，实际精度大致在0.3～1度之间)。响应速度快。响应时间可达2ms，而传统航模舵机为20ms。

通过串行总线控制，可最多连接数百个单元；每个单元均具有位置、速度、力矩等反馈，用CDS系列舵机搭建的机器人可以用人工示教来设定动作；即用户用手调整机器人的各个关节姿态，机器人舵机能够自动记录位置、速度等参数，并由用户播放。不再需要一个关节一个关节地设置参数，不再需要设置参数后再观察关节是否到位、参数是否合适。能整周旋转，适合用在机器人关节上，也可作为轮式机器人的动力驱动。具有强大的保护功能。可以限制电流、温度等参数，如果温度过高等可以报警或自动停机，防止损坏。

发明内容

本发明提供一种小型双足人形机器人专用电机，实现满足小型机器人的控制与使用。

本发明实施例提供的一种小型双足人形机器人专用电机，包括：伺服电机主体、动力舵盘和支撑舵盘。

所述小型双足人形机器人专用电机，传统的电机的基础上加装了一个专门用于机器人关节安装的U型结构件，可以安装在机器人专用舵机的两个输出端上。

所述小型双足人形机器人专用电机，具备电子自锁功能，这样就可以降低控制系统的实时响应需求，为后续功能腾出足够空间。

所述小型双足人形机器人专用电机，不用为其时时发出PWM控制指令，伺服电机收到一组PWM控制指令后会自动执行至该位置，此时如果CPU停止为其发送控制指令，该款伺服电机机会保持该位置，并抵抗来自外界的一切干扰信号。

附图说明

图1传统机器人电机结构图；

图2是本发明小型双足人形机器人专用电机结构示意图；

图3是本发明小型双足人形机器人专用电机结构刨面图；

图4是本发明实施例小型双足人形机器人专用电机的追随特性示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作进一步的详细说明。

首先，参照图1是传统机器人电机结构图，从图中可以看出传统的舵机只有一个输出轴，对于机器人的关节在安装时，非常的不方便，以至于无法安装，即使安装后，机器人关节的稳定性也无法达到要求的稳定性。这是传统舵机的致命缺点

参照图2是本发明小型双足人形机器人专用电机结构示意图，结构在传统的舵机的基础上加上了一个专门用于机器人关节安装的结构件，有了它，在安装时不仅十分的方便，而且结构牢固，这个结构件有效的实现了机器人舵机的安装。