[发明专利]气动穴苗夹持器

说明书

技术领域

本发明涉及一种气动穴苗夹持器，可用于多种作物的穴苗搬运设备中的夹持器。

背景技术

工厂化育苗和自动化嫁接作业中经常会碰到个别生长情况较差的穴苗；此时就需要将这些穴苗从穴盘孔中带土取走，然后把发育良好的穴苗从别的穴盘中取来补充。然而所有这些操作，都需要首先将穴苗从穴盘中带土取出后才能进行；由于穴苗脆嫩、易受损伤，常规的工业机械手无法完成该项工作，需要采用专用的穴苗夹持器。现有穴苗夹持器的主要结构，是电机驱使一带槽的转盘转动，以此来带动夹指的松开和合拢，对穴苗进行夹持；这种方法决定了夹指张开的范围固定不变，无法根据穴盘中不同尺寸的穴孔进行调节，并且还需要外加控制单元实现对电机的控制；这样既增加了成本，又使夹持器结构变得更为复杂化。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术的不足，提供一种穴苗夹持器的改进，该夹持器应具有易于控制、性能可靠且能适应不同尺寸穴孔的特点，并且结构简单，成本低廉。

为达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：

气动穴苗夹持器，包括若干个夹指，其特征在于该夹持器还包括相互平行设置的顶板、安装板和滑板；一气缸的缸体和活塞杆顶端分别固定在安装板和顶板上；另有至少两根相互平行的推杆穿越过安装板上的滑孔后，两端分别固定在顶板和滑板的一个面上，以使安装板能够随着气缸的启动在推杆上平行滑动；所述的安装板背向气缸的另一个面上铰接着所述的夹指，这些夹指往滑板方向伸展并分别嵌入滑板上径向设置的滑槽中；所述的夹指上还分别制有沿着夹指长度方向延伸的长槽，每个滑槽中又分别设置一个插入夹指长槽中的滑动轴，使得安装板滑动时所述的夹指之间能够同时作合拢和张开运动。

所述的安装板背向气缸的另一个面上固定着若干个U形安装块，每个夹指均通过一转轴可转动地铰接在一个U形安装块中，每个夹指转动形成的平面均与夹持器的中心轴线相交。

所述的转轴通过轴承定位在安装块上。

所述的滑动轴通过螺钉固定在滑板上。

本发明的工作原理是：工作时，四个夹指处于张开状态；该夹持器由机械臂携带着靠近穴盘18(穴盘18的土壤19中栽种着穴苗20)，四个夹指在穴苗的四周垂直插入土壤19中(图8所示)；接着气缸启动，气缸的活塞杆上升带动滑板往上移动，使滑动轴在夹指的槽内移动，从而带动夹指绕转轴转动，这些夹指的下端部就同时往夹持器的中心轴线(即垂直于滑板平面中心的法线)移动，进而四个夹指的下端就将穴苗根部连同土壤一起夹紧后(图9所示)，随机械臂一起将穴苗拉出土壤。当气缸的活塞下降回缩时，滑板就往下移动，这些夹指就同时往背离滑板中心的方向运动使夹指放开，被夹持的穴苗即得以脱离夹指。

本发明的有益效果是：由于滑动轴的位置通过螺钉固定，所以能够调节滑动轴至滑块中心的距离来确定夹指的初始位置。当穴盘尺寸不同时，安装块和滑动轴可以沿着径向槽分别固定在安装板和滑板上的不同位置，夹指就可以用来夹取不同尺寸的穴苗。实现不同尺寸的穴苗的带土无损夹取。不但操作易于控制，性能可靠，并且无须增加控制单元，所以结构简单，成本低廉，还适用于多种作物的穴苗带土挖取作业。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明中的夹指的主视结构示意图。

图3是本发明中的安装板的主视结构示意图。

图4是本发明中的滑板的主视结构示意图。

图5是本发明中的安装块的立体结构示意图。

图6是本发明中的滑动轴的立体结构示意图。

图7是滑动轴在滑板上的安装位置示意图。

图8是本发明中夹指插入土壤时的状态示意图。

图9是本发明中夹指在土壤中夹紧穴苗根部时的状态示意图。

具体实施方式

如图所示，本夹持器包括一气缸2，二个推杆1，一安装板3，四个安装块10，八个小型轴承4，四根转轴5，四根带槽夹指6，一滑板7，四根滑动轴8。

所述的安装板可以通过两安装孔11固定在外部用来移动该夹持器的机械臂上，安装板上制有四个径向槽12(安装板结构如图3所示)。