[发明专利]一种运动控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种运动控制系统，包括用于产生控制信息的通用处理器，和用于响应所述控制信息并完成运动控制的运动控制器，其特征在于，所述运动控制系统还包括一数据传输模块，所述数据传输模块连接所述运动控制器和通用处理器，用于传输所述通用处理器和所述运动控制器之间交互的数据；所述通用处理器、运动控制器和所述数据传输模块设置在同一电路板上；

其中，所述数据传输模块包括判断单元、大块数据传输单元和短指令数据传输单元，其中，

所述判断单元，用于接收所述通用处理器或所述运动控制器发送的数据，根据所述数据的类型，选择将所述数据发送到所述大块数据传输单元或者短指令数据传输单元进行传输；

所述大块数据传输单元，用于接收并传输所述判断单元发送来的大块数据；

所述短指令数据传输单元，用于接收并传输所述判断单元发送来的短指令数据。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括连接所述数据传输模块的整合型接口模块，用于实现所述系统内部信号与外界信息的交互；所述接口模块包括人机界面控制接口、USB接口、现场总线接口、键盘接口和串口。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述大块数据传输单元为双端口存储器。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述短指令数据传输单元为短指令存储器。 

5.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述双端口存储器的存储地址中设置有握手标识位，用于监控数据传输过程。

6.一种如权利要求1所述的运动控制系统的控制方法，包括以下步骤：

A、通用处理器根据控制指令类型读写数据传输模块，向运动控制器发送控制指令及标志位信号；

B、运动控制器检测所述标志位信号，响应所述控制指令，并通过所述数据传输模块向所述通用处理器发送响应信号及响应标志位信号；

C、所述通用处理器获取所述响应标志位信号，根据所发送的控制指令类型，读写所述数据传输模块，完成数据传输。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤A还包括以下步骤：

A1、当所述控制指令为短指令时，所述通用处理器向所述数据传输模块的短指令数据传输单元中写数据，并置标志位信号。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述短指令为控制类指令、参数设置类指令、状态读取类指令或调试指令。

9.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步骤C包括以下步骤：

C1、当所述控制指令为数据传输指令时，所述通用处理器接收到所述响应标志位后，向所述数据传输模块的大块数据传输单元写数据，同时所述运动控制器从所述大块数据传输单元中读取数据，完成数据传输。